用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题

是的ORB_SLAM3 来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？

1. 一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统
2. 高回召的地点识别功能（High-recall place recognition）
3. 第一个完整的多地图系统（multi-map）
4. 一个抽象的相机模型表示
   论文地址
   论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果

编译

终端拉代码
记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pangolin

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
#安装ros版
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

编译时可能出现的错误

1. [rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM3” at “”, but the current
   dire