机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（二）6轴机械臂D-H法建模...

本文作者为我司颜值担当 精神小伙 @梁政，经授权转载，原文发布于其专栏《机器人进阶之路》，欢迎大家支持交流。

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T矩阵中一共有12个有效参数，然而我们只需要6个量来获取位姿，感觉很不划算，而且有些参数根本用不上。因此有两位大佬，D大佬和H大佬提出了DH法。

写这部分的时候，我拿出了两本书Introduction to Robotics, Mechanics and Control Third Edition, John J. Craig和Introduction to Robotics, Analysis, Systems, Applications, Saeed B. Niku。看完之后，我很混乱。

经过我的调查，Saeed为大家所说的SDH法（Standard DH），Craig为大家所说的MDH法（Modified DH）。还有另外一个MDH，指的是在DH法4个参数的基础上新引入一个参数，在精度标定是会使用，此法本篇暂时不进行说明。

对于以上两种建模方法，我将在下面同时对比说明。

D-H法的简化方式很明确，就是将y轴位移和旋转的2个自由度干掉了，仅考虑x和z轴的位移与旋转。这样，6个自由度的位姿变成由4个参数来表示了。其中参数采用关节角（Joint Angle）

、连杆偏移（Link Offset）

、连杆扭转角（Link Twist）

、连杆长度（Link Length）

共4个参数来表述相邻两个坐标系的关系。

这4个参数可以分为两组。在移动关节下可变参数

是关节参数（Joint Variable）（移动关节的话，可变参数是

）。另一组是系统固有参数连杆参数(Link Parameters)

、