扛着相机的翻译官
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ROS2: Qos机制

ROS2: Qos机制

Qos机制是ros2区别与ros1增加的重要内容，用来弥补ros1通讯不稳定的问题。
按照我的理解，Qos机制通过参数的配置，相当于将通讯机制调整在介于TCP和UDP模式之间。
根据使用场景，配置相应的Qos参数，可以侧重于数据通讯实时性或者数据通讯质量。

兼容性

Reliability Qos Policies:

Publisher Subscriber 兼容
Best effort Best effort Yes
Best effort Reliable No
Reliable Best effort Yes
Reliable Reliable Yes
Durability Qos Policies:
Publisher Subscriber 兼容
– – –
Volatile Volatile Yes
Volatile Transient local No
Transient local Volatile Yes
Transient local Transient local Yes

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