无人机避障——2D栅格地图pgm格式文件路径规划代码详解

代码和测试效果请看上一篇博客：

无人机避障——使用三维PCD点云生成的2D栅格地图PGM做路径规划-CSDN博客

 更换模型文件.dae：

部分模型文件可以从这里下载：

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki

将原先代码中的car.dae文件更换为无人机.dae文件

然后对urdf文件进行修改：

测试结果： 

代码分析： 

run_hybrid_a_star.launch文件：

主要是map_server和hybrid_a_star节点对读取地图做路径规划起作用！！ 

map_server节点会将加载并处理好的地图数据发布到 ROS 的话题（topic）上，通常发布的话题名称为/map。其他的 ROS 节点（比如路径规划节点、导航节点等）可以通过订阅这个话题来获取地图信息，从而在其自身的功能实现中利用这些地图数据。例如，路径规划节点在规划机器人从起点到终点的最优路径时，就需要知道地图的布局，包括哪里有障碍物、哪里是可通行区域等，通过订阅/map话题就可以从map_server节点获取到这些必要的地图信息。 

map_server处理过程

• PGM 文件开头有特定的文件头格式，包含了关于这幅图像的一些基本信息，如文件格式标识（确认是 PGM 格式）、图像的宽度和高度（即地图的尺寸）、灰度值的最大范围等。map_server首先会读取这些文件头信息，以便后续正确解析图像数据。例如，知道了图像的宽度和高度，就可以确定要读取多少个像素的数据来完整获取地图信息。
• 根据文件头获取到的图像尺寸信息，map_server会逐行逐列地读取 PGM 文件中的每个像素的灰度值。在读取过程中，依据事先约定好的灰度值与地图属性的对应关系（如上述白色表示可通行、黑色表示障碍物）来判断每个像素位置对应的地图区域是可通行还是存在障碍物。
• 比如，如果读取到一个像素的灰度值接近 255（假设是 8 位灰度图像，最大灰度值为 255），那么根据约定，这个像素所对应的地图位置就会被判定为可通行区域；如果读取到的灰度值接近 0，就会被判定为障碍物所在位置。
• 在解析完所有像素数据后，map_server会将判断好的地图通行和障碍信息以合适的方式存储在内存中。通常会采用二维数组等数据结构来存储，其中数组的每个元素对应着地图上的一个位置，元素的值则表示该位置是可通行、障碍物还是其他状态（如未知区域等）。例如，可能会用 0 表示障碍物，1 表示可通行区域等，这样其他需要使用地图的节点（如路径规划节点）就可以方便地从这个存储结构中获取到所需的地图信息。