AUTOSAR之CAN Driver
一、CAN Driver简介
CAN Driver在CAN通讯中的位置
一个CAN Hardware Uint由一个或多个Controller组成,Controller可以位于芯片上，也可以作为外部独立的设备。一个Controller对应一个CAN节点即一个物理通道，一个一般包含多个报文邮箱(Mailbox)。
二、CAN Driver状态机
CAN模块驱动状态机有两个状态，在上电或重置后，CAN模块进入CAN_UNINIT状态(未初始化状态)，初始化后，CAN模块进入CAN_READY状态，这时可执行一些与读、写、总线关闭、唤醒和控制器状态设置相关的功能。
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三、CAN Controller状态机
CAN Controller状态机比CAN Driver状态机复杂点，分为四个状态：
- UNINIT （未初始化）：所有属于CAN模块的寄存器都处于重置状态，CAN中断被禁用。CAN控制器不在CAN总线上参与。
- STOPPED(停止）：在此状态下，CAN控制器被初始化，但不参与总线。此外，不能发送错误帧和确认。
- STARTED(启动) ：正常运行状态，功能完整，即参与网络。对于许多控制器来说，离开“初始化”模式会导致控制器启动。
- SLEEP （睡眠）：对于支持睡眠模式的CAN硬件(通过CAN硬件直接支持的CAN总线唤醒)，硬件设置与停止状态不同。
CAN模块提供三个服务：Can_Init, Can_SetBaudrate, Can_SetControllerMode。当切换CAN状态机时，调用这些服务设置对应的寄存器。
CAN状态机的跳转如下图所示：
上电后, CAN首先进入UINIT状态,直到调用Can_Init()函数,进行CAN模块初始化,然后CAN模块进入STOPPED状态，此时表示CAN模块已经初始化完成，但是并不参与总线通信。
然后当函数Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED)被调用后, CAN模块进入STARTED模式，在STARTED模式下CAN模块正常工作,可进行CAN报文的收发。
当函数Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED)被调用后, CAN状态进入STOPPED状态,此时CAN模块停止参与总线通信。
当函数Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP)被调用后， CAN状态由STOPPED状态进入SLEEP状态。当Can_Delnit()被调用后，CAN状态机进入UNINIT状态。
另外,除了由软件触发的CAN模块状态机跳转,以下硬件条件也可触发CAN状态机跳转。
- 硬件唤醒：当CAN状态机处于SLEEP模式下时，收到硬件唤醒信号，CAN状态机跳转STOPPED状态
- Bus-Off:当CAN状态机处于STARTED状态时,如果发生BusOff,那么CAN状态机跳转STOPPED状态；
HTH和HRH
如上图所示，每个硬件对象由ID，DLC，SDU组成。ID是硬件对象的编号，DLC是数据长度，SDU是要接收或者发送的数据。
用来存储接收数据的硬件对象被称为HRH(Hardware Recieve Handle)
用来存储发送数据的硬件对象被称为HTH(Hardware Transmit Handle)。