【基于PSINS】CKF滤波，观测量为航向角、位置、速度（共7维），附完整代码

本代码基于 PSINS 工具箱 实现了一个 15 维状态的容积卡尔曼滤波（CKF）算法，用于 SINS/GPS 组合导航系统。该算法在原有仅速度观测的 CKF153 模型基础上改进，新增 位置、航向角 作为观测输入，提升了导航精度。

以下是代码的核心功能与实现流程：

运行结果

三维轨迹：

• 三轴位置误差曲线：

• 三轴速度误差曲线：