STM32单片机学习记录（11.17）

一、STM32

        4.1 - OLED调试工具

                1.常见调试方法：

                （1）串口调试：通过串口通信，将调试信息发送到电脑端，电脑用串口助手使用调试信息。优势：可自行显示函数、数据、图像等；弊端：需要电脑且只能以信息流的方式显示；

                （2）显示屏调试：直接将显示屏连接到单片机，将调试信息打印在显示屏上（屏幕太小内容有限）；

                （3）Keil调试模式：借助Keil的调试功能，可使用单步运行、设置断点、查看寄存器及变量等功能。

                2.OLED（Organic Light Emitting Diode）有机发光二极管：

                （1）特点：性能优异的新型显示屏,，具有功耗低、相应速度快、自发光宽视角、轻薄柔韧；

                （2）性能：供电3~5.5V，通信协议12C/SPI，分辨率128x64；

                （3）类型：常见为4针脚OLED（12C通信协议），7针脚OLED（SPI通信协议）。

        4.2 - Keil 5中的OLED显示屏程序

                1.常见OLED驱动函数：如下

                （1）在main函数内必须先初始化OLED：“OLED_Init（）”；

                （2）对于OLED_Show(type)函数，一般地，（行坐标，列坐标，输入内容，X）；

                （3）特殊地，对于OLED_ShowNum和OLED_ShowSignedNum，如果X大于输入内容长度，则高位自动补0，如果X小于输入内容长度，则高位自动消去。其次，OLED_ShowSignedNum的数字带有正负号；

                （4）对于OLED_ShowHexNum，输入十六进制数字显示十六进制数字（X=4），而OLED_ShowBinNum，输入十六进制数字显示二进制数字（X=16）；

                （5）清屏：OLED_Clear（）。

                2.Keil 5调试功能：

                （1）点击上方第二栏中的调试（Start/Stop Debug Session）；

                （2）进去调试系统后功能与C语言编译环境调试功能类似。

        5.1 - 中断系统

                1.中断系统：

                （1）中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件(中断使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序源)，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行；

                （2）中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源；

                （3）中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

                2.STM32中有多个外设可用于中断，每个中断有16个优先级，0~16中值越小，优先级越高。使用NVIC（CPU用于处理中断的特设系统）统一管理中断，每个通道都可对优先级进行分组。

                3.响应优先级：在已有优先级中进行“插队”，在处理完当下中断程序只后立即处理该中断程序；而抢占优先级：暂停现在正在处理的中断程序，转而直接运行该中断程序，结束后再处理原中断程序（中断嵌套）。

                4.EXTl（ExternInterrupt）外部中断：

                （1）定义：引脚电频中断，引起中断触发（EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序）；

                （2）GPIO口注意事项：支持所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断；

                （3）触发响应方式：中断响应（引脚电频中断），事件响应（不触发中断，而是触发别的外设）；

                （4）输入与输出：

                “或的逻辑”（多输入单输出）：EXTI输入端只要有一个电平为1，输出即为1，只有全部输入0，输出才是0；

                “与的逻辑”（多输入单输出）：EXTI输入端只要有一个电平为0，输出即为0，只有全部输入1，输出才是1；

                “非的逻辑”（单输入单输出）：EXTI输入端只要有一个电平为1，输出即为0，输入为0，输出即为1；

                （5）AFIO（事件控制寄存器）：用于复用功能引脚重映射，中断引脚选择。

                5.旋转编码器：

                （1）用途：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向；

                （2）类型：机械触点式、霍尔传感器式、光栅式；

                （3）单项输出无法测出旋转方向，而双相正交输出可以。

二、无人机系统导论

        1.4 - 以美国早期的“天鹰座”无人机系统发展为案例，从其计划失败中进行无人机系统关于需求制定、基本过程相互作用、设计与集成的初步了解：

                1.4.2-3 - “天鹰座”飞行器基础结构以及地面控制站与远程地面终端的功能；

                1.4.4 - “天鹰座”的液压/气压混合系统发射器以及折叠臂支撑的液压阻拦回收装置；

                1.4.5-6 - “天鹰座”有效载荷中的同轴且自动校准的激光测距仪和光学摄像头以及含铅抗辐射；

                1.4.7 - 总结：作为人类历史上最早的较为成熟的无人机系统，其资金、人力、车辆、装备成本极高，在项目的概念设计和设计阶段，系统工程普遍缺失，导致其系统庞大而笨重，不易操作，使其系统衰落。

        2.2 - 无人机系统实例

                ——小型化：观察世界，探索人类无法进入的领域；大型化：用于巡航监视、空运、轰炸等军用用途。