Autosar代码中SchM模块在忙活什么

写在前面：
入行一段时间了，基于个人理解整理一些东西，如有错误，欢迎各位大佬评论区指正！！！

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在初始化代码中可以看到EcuM_StartupTwo中有两行代码，调用了SchM_Init和SchM_StartTiming两个函数。

那么SchM模块又是什么作用呢？

1.功能说明

它用于调度和管理基础软件模块中的任务和事件。SchM 提供了任务的启动、停止和同步等功能，确保各个基础软件模块能够有序地执行。

SchM的主要职责是：

• 任务调度：管理基础软件各模块中的任务，确保任务按预定义的时间和顺序执行。
• 任务同步：提供任务间的同步机制，确保并发任务的协调执行。
• 模式切换：支持操作模式的切换，如从正常模式切换到低功耗模式。
• 错误处理：处理调度过程中出现的错误，确保系统的鲁棒性。

1.1SchM 的主要功能

1. 任务调度
BSW Scheduler Module 通过预定义的调度表（Schedule Table）管理基础软件模块的任务。调度表定义了任务的触发时间和执行顺序，SchM 按照调度表触发任务的执行。

2. 任务同步
SchM 提供任务同步机制，确保多个并发任务能够协调工作。例如，资源访问同步，防止任务间的资源竞争。

3. 模式切换
系统在不同的操作模式下可能需要执行不同的任务。SchM 支持操作模式的切换，并根据当前的操作模式调度相应的任务。

4. 错误处理
在任务调度过程中，如果出现任何错误（如任务超时或资源冲突），SchM 会执行相应的错误处理机制，以确保系统的安全性和可靠性。

2.代码实现

查看Davinci生产代码，在Rte.c中生成关于SchM函数如下：

2.1SchM_Init

在SchM_Init函数中，激活只包含BswSchedulableEntity的task、激活BswSchedulableEntity相关的alarm，SchM_Init的代码是RTE生成的。下文可以看到，对于Core0只激活Default_BSW_Task_Core0与Default_COM_Task_Core0。

FUNC(void, RTE_CODE) SchM_Init(void)
{
  uint32 id = GetCoreID();
  if (id == OS_CORE_ID_0) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* activate the tasks */
    (void)ActivateTask(Default_BSW_Task_Core0); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)ActivateTask(Default_COM_Task_Core0); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
 
    Rte_InitState = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_1) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* activate the tasks */
    (void)ActivateTask(Default_BSW_Task_Core1); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
 
    Rte_InitState_1 = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_2) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_2 = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_3) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* activate the tasks */
    (void)ActivateTask(Default_Com_Task_Core3); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
 
    Rte_InitState_3 = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_4) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_4 = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_5) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_5 = RTE_STATE_SCHM_INIT;
  }
}

2.2SchM_Start

在函数中切换状态

FUNC(void, RTE_CODE) SchM_Start(void)
{
  uint32 id = GetCoreID();
  if (id == OS_CORE_ID_0) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_1) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_1 = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_2) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_2 = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_3) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_3 = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_4) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_4 = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_5) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    Rte_InitState_5 = RTE_STATE_SCHM_START;
  }
}

2.3SchM_StartTiming&SchM_StartTimingCore0

函数中激活alarm

FUNC(void, RTE_CODE) SchM_StartTiming(void)
{
  uint32 id = GetCoreID();
  if (id == OS_CORE_ID_0) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore0(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
  if (id == OS_CORE_ID_1) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore1(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
  if (id == OS_CORE_ID_2) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore2(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
  if (id == OS_CORE_ID_3) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore3(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
  if (id == OS_CORE_ID_4) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore4(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
  if (id == OS_CORE_ID_5) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    SchM_StartTimingCore5(); /* PRQA S 2987 */ /* MD_Rte_2987 */
  }
}

UNC(void, RTE_CODE) SchM_StartTimingCore0(void)
{
  /* activate the alarms used for TimingEvents */
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_COM_Task_Core0_0_20ms, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(20)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_COM_Task_Core0_0_5ms, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(5)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core0_0_10ms, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(10)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core0_0_5ms, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimerCore0(5)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */

}

2.4SchM_Deinit

切换Rte状态，关闭alarm

FUNC(void, RTE_CODE) SchM_Deinit(void)
{
  uint32 id = GetCoreID();
  if (id == OS_CORE_ID_0) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core0_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core0_0_5ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_COM_Task_Core0_0_20ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_COM_Task_Core0_0_5ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState = RTE_STATE_UNINIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_1) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core1_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core1_0_1ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core1_0_5ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState_1 = RTE_STATE_UNINIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_2) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core2_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState_2 = RTE_STATE_UNINIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_3) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core3_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_Com_Task_Core3_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_Com_Task_Core3_0_5ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState_3 = RTE_STATE_UNINIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_4) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core4_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState_4 = RTE_STATE_UNINIT;
  }
  if (id == OS_CORE_ID_5) /* PRQA S 1843 */ /* MD_Rte_Os */
  {
    /* deactivate alarms */
    (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE2_Default_BSW_Task_Core5_0_10ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

    Rte_InitState_5 = RTE_STATE_UNINIT;
  }
}