ROS VScode 使用笔记

编译快捷方式

• Ctrl+Shift+B，选择第二个的小齿轮，将以下代码替换掉原先内容，保存退出，以后按Ctrl+Shift+B就可以直接编译

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

修改功能包下CMakeList.txt 136行和149-151行程序

• add_executable(节点名 src/c++文件名)
• target_link_libraries(节点名
  ${catkin_LIBRARIES}
  )

如果C++文件返回的日志信息乱码，可以在程序main中开头添加下面内容

setlocale(LC_ALL,"");

在写C++程序时如果不能自动提示，需要在.vscode 目录下的c_cpp_properties.json文件中的name下一行添加下面代码

"cppStandard": "c++17"