Mr.Winter`
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轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)

目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 从路径到轨迹
  • 2 基于贝塞尔曲线的粗轨迹生成
    • 2.1 路径关键点提取
    • 2.2 路径点航向角计算
    • 2.3 贝塞尔曲线轨迹生成
  • 3 算法仿真
    • 3.1 ROS C++仿真
    • 3.2 Python仿真

0 专栏介绍

课设、毕设、创新竞赛必备！本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

1 从路径到轨迹

路径规划和轨迹生成是自主导航和机器人控制中的两个关键步骤，它们虽然相关，但有着不同的目的和功能。

路径规划的目的是找到从起点到终点的一条可行路径，通常是在已知环境中进行。路径规划算法考虑的是全局的几何路径，不关心时间和动态特性，其输出通常是一个离散的路径点集合，这些点表示机器人在空间中的位置 { x

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