kylin V10 +docker +Ros

一、前言

麒麟系统下运行ros的daocker镜像，国内资源查阅可参考的并不多。在经历一番挫折之后，今天初步实现kylin V10 系统下使用docker运行起ros测试程序小乌龟及rviz 等，说明配置初步完成。鉴于现有网络上参考资源不多，故在此熬夜将配置过程分享与众，愿有抛砖引玉之效。

网上搜索了许多，linux系统下关于ubuntu、centos 资料颇多，介绍也颇为详尽。因麒麟系统V10 与ubuntu 16.04 相近，故实现过程主要是借鉴ubuntu 系统下docker ros的安装。

相信看到本文的朋友，之于docker、ros的基本概念和操作都有所了解。本文接下来的介绍需要读者具备基本的docker 、ros知识，基本操作在下文中无冗余介绍说明，主要梳理操作关键流程。

另外，本人至于ros了解不多，在此关于ros的一些调试还是在同事指导下完成，特此表示感谢！

二、ubuntu 系统下测试

本人本机系统：

Linux version 5.4.0-113-generic (buildd@lcy02-amd64-053) (gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)) #127~18.04.1-Ubuntu SMP Wed May 18 15:40:23 UTC 2022

操作过程主要参考，Docker内运行ROS(melodic版本)以及使用Rviz_冷色调的夏天的博客-CSDN博客_docker rosDocker内运行ROS(melodic版本)以及使用Rviz写在前文Docker的安装以及介绍本文就不再累述了，安装Docker的版本任意，但是要注意的一点是你是ARM板子还是x86的板子，一般在ARM板上实现上述功能较为麻烦，如果是在ARM板子上使用Docker+ROS的话可以参考这篇文章http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration#nvidia-docker1在ROS的官网上有教程，但是还是有些坑的，如果你使用的是Nvihttps://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446

按照流程操作，顺利实现。

三、麒麟系统下测试

1、按照ubuntu系统下的操作流程在kylin V10系统中操作，发现在build镜像时可以通过，但是在运行容器时会出错。 

分析问题：看输出的错误信息，有提示系统架构不匹配。接下来就是查找符合麒麟系统架构的ros镜像。

2、查找镜像

查看自己麒麟系统架构，为arm64 架构。

进入docker镜像官方网站，Docker Hub

注册自己的账号，账号必须注册，否则拉取镜像会遇到麻烦

在搜索框输入 ros 搜索，选择osrf /ros

               跳转至，Docker Hubhttps://hub.docker.com/r/osrf/ros

在左侧找到Architectures
Type    Status
amd64    Build Status
arm32v7    Build Status
arm64v8     Build Status 

选择点击arm64

然后在flitter tag 过滤框中输入kinetic ，选择依据如下

 注：

kinetic ros  对应ubuntu16.04

melodic ros  对应ubuntu18.04

noetic ros  对应ubuntu20.04 

我选择的第一个镜像及标签，拉取镜像： docker pull arm64v8/ros:kinetic-perception-xenial

3、rviz 界面实现

首先，参考docker/Tutorials/GUI - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/docker/Tutorials/GUI

采用The simple way：

   第一步， compromise the access control to X server on your host.

xhost +local:root # for the lazy and reckless

   第二步，运行容器，配置相关参数

docker run -it \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    arm64v8/ros:kinetic-perception-xenial \  
    /bin/bash

4、进入容器

进入容器后，apt-get install 指令处于瘫痪状态，由于容器默认共享本机网络资源，如本机可以联网的话毋庸置疑容器中的网络问题，首先使用apt-get update 更新资源，之后使用apt-get install畅通无阻。

按照需求运行 容器ros_entrypoint.sh脚本，运行rviz 可以运行，但是操作rviz会崩溃弹出。

5、升级ros

参考：linux(ubuntu)安装ROS系统_gxt_kt的博客-CSDN博客_linux安装roslinux安装ROS系统官方安装教程，建议对比使用http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu文章目录linux安装ROS系统1.确定软件更新设置2.执行命令（相应准备）2.1 更换源2.2设置密钥2.3更新3.安装ROS4.添加环境变量1.确定软件更新设置勾选画的四项2.执行命令（相应准备）ctrl+alt+T打开终端2.1 更换源将国外更换为国内源，以下任选一个更换中科大源sudo sh -c '. /etc/lsb-rehttps://blog.csdn.net/my_id_kt/article/details/123753771

5.1 更换源
将国外更换为国内源，以下任选一个

更换中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
更换清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5.2设置密钥
执行以下命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5.3更新
sudo apt update

5.4安装ROS
执行以下命令安装ROS，选择的版本是noetic，安装桌面完全版

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
 

6 测试验证

rviz 及小乌龟程序验证正常

四、结语

以上过程只是实现了基本功能，后续可能需要自己创建一个更加精简的镜像，望有志之士尽快实现并上传共享于众，以简化在国产麒麟系统中docker ros应用。

后续作者本人也会进行相关镜像的精简，有志同者可留言交流！