ROS2（1）安装

全文基于ROS2官方教程的实践与总结。

1. 检查语言环境

如果不是在一个最小环境比如docker容器中运行，那么可以不进行下面的设置（虚拟机或实机装Ubuntu22下不需要设置）：

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2. 添加ROS2 apt 仓库

首先我们配置国内源，这里是清华源：

# 备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

# 编辑该文件
sudo vi /etc/apt/sources.list

# 注释掉之前的，添加下面的内容
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

然后执行：

sudo apt update

然后添加ROS2的apt仓库，首先需要添加GPG秘钥：

sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这里会报错：

Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 25 ms: Connection refused

和安装ROS1一样，主要是raw.githubusercontent.com地址没法在国内访问。
【解决办法】

在这个地址：https://sites.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com/ 中查询得到四个ip，我ping第一个可以通。
然后修改/etc/hosts文件，添加如下内容：
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

或者报错：

curl: (35) OpenSSL SSL_connect: Connection reset by peer in connection to raw.githubusercontent.com:443

此时发现地址是可以ping通的，但拉不下ros.key文件来，可以手动在浏览器访问https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key，会自动下载ros.key文件，将文件改名为ros-archive-keyring.gpg放入/usr/share/keyrings/目录即可。

然后增加仓库到sources list（实机上是在/etc/apt/sources.list.d/中添加了ros2.list文件）：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装ROS2

记住一定要先升级一下系统包，因为官方说明：

由于Ubuntu 22.04的早期更新中，在安装ROS 2之前更新systemd和udev相关的软件包是很重要的。在新安装的系统上安装ROS
2的依赖项而不进行升级可能会触发关键系统包的删除。

sudo apt update
sudo apt upgrade

执行update时，报错Failed to fetch http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease，这是由于该网址被屏蔽了导致，可以手动修改sources.list文件改为清华源：

cd /etc/apt/sources.list.d
sudo cp ros2.list ros2.list.bak
vi ros2.list
# 将http://packages.ros.org/ros2/ubuntu修改为http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu
sudo apt update
sudo apt upgrade

安装ROS2，这里安装的是humble最新稳定版，直接装桌面版，这样可以用可视化工具：

sudo apt install ros-humble-desktop

写入环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试

ros2 run turtlesim turtlesim_node

安装完毕。