【智能车入门】（蓝牙遥控、超声波避障、红外循迹）

实物图及最终效果

最终蓝牙app的控制界面是这样的：

刚开始超声波模块没问题的时候忘记录视频了，后面超声波模块坏了，就只演示红外循迹的功能了：

智能小车

这样子看起来还是很凌乱，并且接线容易松动，所以画了电路板，但是接近过年，免费的嘉立创休息了，只能等年后打板了，私聊无偿获取打板文件：

一、硬件需求

①超声波模块

②舵机
可以用sg90，也可以用更好的

③舵机云台

④TB6612电机驱动芯片

⑤3.3V降压模块

⑥5V降压模块

⑦STM32F103C8T6
⑧蓝牙模块（HC-05）

⑨18650电池两节

⑨电池盒

⑩车架及车轮

⑩①杜邦线（公对公、公对母、母对母）

以上是必须要的硬件，下面是最好要有的：
①下载器（方便调试）：ST-Link、J-Link等，当然也可以串口下载
②万用表：有时候程序烧进去与预期不一样，可能是电源或者接线问题，用万用表可以很快找到问题
③双面胶和小木条：用来固定红外循迹模块
④黑色电工胶带：循迹时要自己贴到地上模拟路线。
⑤洞洞板：让排版好看一点，也可以用万用板。
⑥铜柱、螺丝刀、螺母、螺丝：可能会用到，比如固定舵机什么的。
⑦电烙铁：焊接电源线。

二、小车搭建

硬件齐全之后直接组装并不是一件明智的事，应该按顺序测试每一大块：

①驱动电机转动

首先将车子底盘组装好，然后规定正转与反转的方向：

TB6612驱动芯片的介绍可以参照这篇博客里的，这里直接给出测试过程和接线，这样就完全适配程序（这里每部分的测试代码都会放到网盘里，到文章最后找）：

②蓝牙控制电机

在驱动电机转动的基础上，此时只需要将蓝牙模块的引脚接上就可以，Rx接PA9，Tx接PA10。
然后下载程序，手机打开蓝牙调试器，最后的工程项目中有，只有安卓手机能用，连接蓝牙之后就可以调试了：

③加上蓝牙控制舵机

舵机需要5V电源，在前面两个的基础上，将舵机的橙色线接到PB0即可：

④加入超声波模块

将超声波模块的trig引脚接入PB12、echo引脚接入PB13，使用5V供电：

⑤测试红外循迹模块

这里将四个红外循迹传感器都要做一遍测试，就是看它能否正常工作，当能接收到反射回来的红外线时，这个模块的DO引脚就输出低电平，如果距离过远，或者是射到了黑色的物质上，红外线没法反射回来，此时DO引脚输出高电平，靠这个逻辑就能实现简单的循迹。
这里将传感器得DO引脚接到PB6（设置成浮空输入），通过判断PB6引脚的高低电平，来控制led亮灭，led一脚接gnd，另一脚接PB7。如果led灭，表示红外传感器没有距离地面过远或者是对着黑色物质，如果led亮，表示红外传感器距离地面过远或者是被黑色物质吸收。

⑥实现超声波避障

有了①②③④的测试就可以组装一下车子然后测试超声波避障了，此时可以用充电宝给stm32供电，看看能不能正常工作，可以的话就可以上电池了。

⑦实现红外循迹

从小车的右向左，对应的DO口引脚分别是：PB15、7、6、8，按照这个顺序接好，然后自己搞一搞应该怎么放红外传感器就可以开始烧代码测试了：

⑧最终整体接线

前面的测试全都成功之后就可以整体组装起来，烧录最终代码，手机蓝牙app设置好相应按键值就可以玩耍了：

在调试的过程中可能会遇到各种问题，比如蓝牙连不上、舵机不转等，一般都是电源的问题。蓝牙在使用之前最好设置一下，我这里使用的是arduino设置了蓝牙的名字和密码等，https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135734211
这篇博客有写着详细过程和代码。应该也是可以使用usb转ttl去设置的，这里自行尝试。

三、项目源码

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