ethz_aslam_cv2(一) 简介

Introduction

aslam_cv2 库是ETHZ ASL团队开源的一个计算机视觉库，主要针对常用的一些算法和数据结构进行了封装。为了提升算法的速度和鲁邦性，用了比较多工程上的技巧，并对一些paper中的算法进行了实现。

Code Structure

aslam_cv_cameras

cameras主要针对不同的camera model和distortion model进行了封装，使用工厂的设计模式进行实现，后续的一些算法和数据结构主要基于此模型库开发，是整个库的核心部分。

aslam_cv_calibration

calibration模块主要对相机标定的算法进行了封装，包括target observation、focallength初始化、estimate transformation等。

aslam_cv_common

common模块主要针对其他模块使用的数据结构、宏定义、base function进行了定义。

aslam_cv_detector

detector模块主要封装了两个detector算法:LSD(line segement detector)和KAZE

aslam_cv_frames

frames模块主要对视觉算法中的关键帧的数据结构进行了封装。

aslam_cv_geometric_vision

geometric_vision模块包含match outliter rejection based on ransac和pnp pose estimator。

aslam_cv_matcher

matcher模块主要包含了keypoint的匹配算法。

aslam_cv_pipline

pipline模块主要对undistort算法进行了实现

aslam_cv_tracker

tracker模块主要针对视觉特征点的追踪和管理进行了模块化

aslam_cv_triangulation

该模块主要针对视觉算法中的三角化进行了实现

aslam_cv_visualization

visualization模块主要提供一些可视化的工具