2019电赛a题资源整合

自启动方案
本程序仅涉及电动小车的自启动方案，不涉及其它功能。

思路
利用一个单独的单片机控制一个LED灯，LED灯的亮灭由题目给定的时间控制，当时间到达时，LED灯熄灭。电动小车上装有光敏传感器，一旦发现LED灯熄灭，即可启动。

题目
一、任务
设计并制作一个无线充电电动小车及无线充电系统，电动小车可采用成品车 改制，全车重量不小于 250 g，外形尺寸不大于 30cm×26cm，圆形无线充电装置 发射线圈外径不大于 20cm。无线充电装置的接收线圈安装在小车底盘上，仅采用 超级电容（法拉电容）作为小车储能、充电元件。
二、要求

1. 基本要求
   （1） 小车能通过声或光显示是否处在充电状态。
   （2） 小车放置在 A 点，接通电源充电，60 秒时断开电源，小车检测到发射线 圈停止工作自行起动，沿引导线行驶至 B 点并自动停车。
   （3） 小车放置在 A 点，接通电源充电，60 秒时断开电源，小车检测到发射线 圈停止工作自行起动，沿引导线行驶直至停车（行驶期间，4 个发射线 圈均不工作），测量小车行驶距离 L1，L1 越大越好。
2. 发挥部分
   （1） 小车放置在 A 点，接通电源充电并开始计时；60 秒时，小车自行起动 （小车超过 60 秒起动按超时时间扣分），沿引导线单向不停顿行驶直至 停车（沿途由 4 个发射线圈轮流动态充电）；180 秒时，如小车仍在行驶， 则断开电源，直至停车。测量小车行驶距离 L2，计算 L=L2-L1，L 越大越 好。
   （2） 在发挥部分（1）测试中，测量直流稳压电源在小车开始充电到停驶时间 段内输出的电能 W，计算 K= L2/W，K 越大越好。
   （3） 其他。

#include "driverlib.h"

#define KEY1 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN1)
#define GPIO1 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0)
#define GPIO2 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN1)

/*
#include  "msp430f5529.h"

#define CPU_F ((double)25000000)
int count=0;
void Time_Init(void)
{
  TA1CTL=TACLR+TAIE+MC_1+TASSEL_1;//3W2768HZ
  TA1CCR0=32767;
  _EINT();
}
#pragma vector=TIMER1_A1_VECTOR
__interrupt void Timer1_A1(void)
{
  switch(TA1IV)
  {
  case TA1IV_TACCR1:break;
  case TA1IV_TACCR2:break;
  case TA1IV_TAIFG:P1OUT^=BIT0;break;
  }
}
*/

void Delay_ms(int nr){
  for(short i=0;i

————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「走南闯北声东击西」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/I_LOVE_MCU/article/details/99238831

硬件篇

小车的硬件循迹电路：

使用光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。

芯片LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。

小车的硬件自启动电路：

上图右边VCC与GND为接收线圈的正负极，用来给电路供电，在充电时间内，二极管正向供电导通，使继电器工作，接收线圈直接供电给超级电容，60s过后当接收线圈停止供电时，继电器停止工作，超级电容直接给小车进行供电，且因为有二极管反向不导通的特性，所有的电全部流入小车，使之进行工作

软件篇

#include "msp430f5529.h"

#include"I2C_OLED.H"

#include"zimo.h"

#define CPU_F ((double)1000000)

#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))  //定义宏，延时

void GO0(void) //oled显示 “准备充电”

{

    I2C_OLED_Init();

    OLED_P16x16Ch(26,3,32);

    OLED_P16x16Ch(46,3,33);

    OLED_P16x16Ch(66,3,34);

    OLED_P16x16Ch(86,3,35);

}

void GO1(void) //oled显示  “充电完成”

{

    I2C_OLED_Init();

    OLED_P16x16Ch(26,3,34);

    OLED_P16x16Ch(46,3,35);

    OLED_P16x16Ch(66,3,36);

    OLED_P16x16Ch(86,3,37);

}

void OFF(void)     //继电器全断

{



    P2OUT&=~BIT3;

    P2OUT&=~BIT6;

    P8OUT&=~BIT1;

    P8OUT&=~BIT2;

}

void ONB(void)     //继电器开b

{



    P2OUT|=BIT3;

    P2OUT&=~BIT6;

    P8OUT&=~BIT1;

    P8OUT&=~BIT2;

}

void ONA(void)      //继电器开a

{



    P2OUT&=~BIT3;

    P2OUT|=BIT6;

    P8OUT&=~BIT1;

    P8OUT&=~BIT2;

}

void ONC(void)       //继电器开c

{



    P2OUT&=~BIT3;

    P2OUT&=~BIT6;

    P8OUT|=BIT1;

    P8OUT&=~BIT2;

}

void OND(void)       //继电器开d

{



    P2OUT&=~BIT3;

    P2OUT&=~BIT6;

    P8OUT&=~BIT1;

    P8OUT|=BIT2;

}



int main(void)

{

    WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD;                 //关闭看门狗

    P2DIR|=(BIT0+BIT3+BIT6+BIT5+BIT7);      //定义引脚为输出方向

    P8DIR|=(BIT1+BIT2);

    P1DIR|=BIT6;

    P2OUT|=BIT7;                            //定义引脚为高电平输出

    P1OUT|=BIT6;

    int a;

    a=60;

    OLED_CLC();                             //oled清屏

    GO0();



    OFF();

   while(P2IN & BIT4);                      //启动开关被触发

  {

       P1OUT&=~BIT6;                      / /蜂鸣器模块响一下

       delay_ms(100);

       P1OUT|=BIT6;

       OLED_CLC();

       ONB();

      for (a; a>=0; a--)                    //60s倒计时 同时oled显示时间

   {

       show_Num(55,3,a,2,30);

       delay_ms(1000);

   }

       OFF();

       P1OUT&=~BIT6;

       delay_ms(100);

       P1OUT|=BIT6;

       OLED_CLC();

       GO1();

  }

       while (1)

       {



             if(P3IN & BIT7);     //五个霍尔传感器的检测程序，当有信号时，打开相应的继电器

                 else{

                  ONA();

                 }

              if(P1IN & BIT3);

                 else{

                  ONB();

                     }

              if(P7IN & BIT4 );

                else{

                  ONC();

                     }

             if(P1IN & BIT4);

                  else{

                  ONC();

                      }

             if(P1IN & BIT5);

                  else{

                  OND();

                      }



          }





}