手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

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一.前言

二.代码

2.1完整代码

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一.前言

以下是对该方法功能的详细解释：

1. mbFinished 被设置为 false，表示局部映射过程尚未完成。

2. 方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。

3. 通过调用 SetAcceptKeyFrames(false) 方法，局部映射告诉追踪器（Tracker）它目前正在忙，不应该接受新的关键帧。这是为了确保局部映射可以专注于处理当前队列中的关键帧，而不被新的输入打断。

4. 接下来，方法检查是否有新的关键帧在队列中等待处理，这是通过调用