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【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

目录

  • 功能介绍
  • 传感器介绍
  • 实现原理

功能介绍

RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。

RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。

RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。

在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。

传感器介绍

RTK循迹 用到的传感器有：

  • 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
  • RTK接收机，安装在AP1顶板上
  • 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧

【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航_第1张图片

实现原理

【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航_第2张图片

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