2022-05-24 ROS通信机制 话题通信 C++篇

ROS基本通信机制有以下三种实现策略

-话题通信（发布订阅模式）

-服务通信（请求相应模式）

-参数服务器（参数共享模式）

话题通信

概念：以发布订阅的方式实现不同节点之间的数据交互的通信模式

作用：适用于不断更新，逻辑处理少的数据传输场景

主要流程

使用的协议：RPC和TCP；

注意：

• 步骤0和步骤1之间没有顺序关系
• talker和listener可以有多个
• talker和listener建立连接后可以关闭
• 话题通信已封装可直接调用

应用时的关注点

• 话题设置
• 发布者实现
• 订阅者实现
• 消息载体

C++实现话题通信

发布方（publish）

*在src目录下创建.cpp文件 publish.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Stream"
#include  

int main（int argc, char* argv[])
{
  setlocale(LC_ALL,"");//使程序支持中文输出
  
  ros::init(argc, argv, "publisher");//初始化ROS结点
  
  ros::NodeHandle nh;//创建结点句柄
  
  ros::Publisher pub = nh.advertise("chatter",10);//创建发布方，创建话题为"chatter"，同时设置缓冲队列的最大容纳数为10.

  std_msg::string msg;//创建发布内容

  ros::Rate rate(10);//创建发布频率，为每秒十次；

  int count = 0;
  while(ros::ok())
  {
      std::stringstream ss;//创建ss流用来存储将要拼接的发布内容

      ss<<"发送的内容为：Hello  [" <

修改CMakeLists.txt文件，并编译运行 publish

image.png

订阅方（subscribe）

同样在src目录下创建 subscribe.cpp 文件
编写订阅方程序

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Stream"
#include 
void doMSG(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
  ROS_INFO("获取到的讯息为：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char* argv[])
{
   setlocale(LC_ALL,"");//使程序支持中文输出

  ros::init(argc, argv, "subscriber");//初始化ROS节点

  ros::NodeHandle nh;//创建节点句柄

  ros::Subscriber sub = nh.subscrib("chatter",10,doMSG);//其中话题名称必须与发布方相匹配，否则无法接收到相关的讯息，10为最大队列，doMSG为回调函数
  //回调函数在订阅方为必需函数，用来重复处理所收到的讯息，需单独定义。

  ros::spin();//回调函数处理

  return 0;
}

修改CMakeLists.txt文件，并编译运行 subscribe