高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法

高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N主要运用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、自动手推车等自主导航设备，完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。基于预设磁轨迹的导航方式是自主移动平台如AGV、巡检机器人、无轨货架等自主导航设备的一种导航方式。

本文重点介绍高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法。

磁条导航传感器CNS-MGS-080N

一、准备工作

1、线缆准备

2、RS232 连线-直接出现版本

1） 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接；

2） 传感器 GND 内部与电源负极共线；

3、RS232 连线-连接器出线版本

1） 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接；

2） 传感器 GND 内部与电源负极共线；

3） 按先通电再接连接 RS232；

二、通讯规格

通信方式	点对点
通信速率	115200bps
数据位	8位
校验位	无校验
停止位	1位

三、连接配置软件

1、获取软件

咨询销售和技术支持人员获取

2、软件运行环境

3、软件解压

4、运行配置软件

选择对应型号

单击打开 CNS-MGS-080N/D 配置软件

四、配置操作

1、确认型号配置软件型号是否与传感器相匹配

2、串口选择

1） 选择对应 RS232 串口线对应的 COM 端口；

2） 按照默认串口参数连接；

3） 如果有更改过 RS232 串口通信波特率为 19200bps 情况下，则需要将波特率为 19200bps。

3、连接进入设置参数界面

参数名称	参数	默认参数
磁条差异度	0-70%	0%
中心点位置	65-105mm	70mm
传感器灵敏度	0-9	9
传感器通信地址	参数范围1 ~ 127	127
传感器控制类型	RS232-HS协议 RS485-HS 协议 RS485-MODBUS 协议 CAN-HS协议 CAN OPEN协议	CAN OPEN协议
CAN广播时间	0-0.5s，（0：不广播）	0.005s
CAN总线波特率	125 Kbps，250 Kbps， 500 Kbps，1000 Kbps	1000Kbps
RS485波特率	9600bps,19200bps, 38400bps,57600bps, 115200bps	115200bps
RS485奇偶校验	无校验，奇校验，偶校验	无校验
RS485停止位	1Bit，1.5Bit，2Bit	1bit
感应磁场极性	N极，S极，N S极	N极
最小感应点数	1-3	1
最大感应点数	5-8	5

3.1、 磁条区分度

用于区分相邻磁条磁场信号相似度， 设置为 0 时候，区分两根磁条必须有一个点信号小于设定灵敏值，才能够区分出两 根磁条。 设置为 1-70 时候，相邻磁点检测到磁场强度信号相似度大于设定值时。区分出两根磁条。

3.2、中心点位置

中心点位置 L，传感器检测磁条的位置 L1 的值是根据中心点位置来计算。默认为 70mm；

在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 70mm CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC， CNS-STDR-2M-NC

3.3、 灵敏度调节

传感器检测最小强度阈值设定，大于设定阈值磁场强度信号为有效。小于设定 阈值强度则忽略。 强度值与灵敏度对应关系。

灵敏度	磁场强度值
0	＞500
1	＞450
2	＞400
3	＞350
4	＞300
5	＞280
6	＞260
7	＞240
8	＞220
9	＞200

3.4、CAN 总线通信地址

设置 CAN BUS 通信地址； 在 CAN-HS 协议工作模式下时，为节点地址； 在 CAN OPEN 协议工作模式下时，为 CAN OPEN 节点的 Note -ID；

3.5、 CAN 广播时间

CAN-HS 协议模式下，设置传感器自动发送数据的时间间隔； 在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 0.005s 广播时间 CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC，CNS-STDR-2M-NC

3.6、 通讯方式及协议

设定传感器岔路选择等控制指令接收端口和协议，配置软件通过 RS232 读取参数不 受此限制。

3.7、 CAN 总线通信波特率

设置 CAN BUS 通信波特率，在 AGV 设备等通信距离不长的应用中尽量使用最大 波特率进行通信。

3.8、 感应极性

感应 N 极性磁条

         传感器仅检测 N 极磁场信号；

导航磁条 N 极磁场面靠近传感器感应面

感应 S 极性磁条

     传感器仅检测 S 极磁场信号；

在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 CAN-HS CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC等

导航磁条S极磁场面靠近传感器感应面

注意

        在作用磁导航方式下，传感器必须要根据导航磁条设置只感应S极或N极，不能设为感应N,S极。

3.9、 最少感应点数；

此参数含义为只有当多于设定值的磁点检测到的磁场信号后，才检出磁条位置检测。 此项参数主要用于磁场干扰过滤。磁点的磁场强度阈值由灵敏度值来控制。 例如：

如上图检测状态下，

最小感应点数：设置为 1 或者 2 时候。S8 和 S9 都检测到磁条信号，则使用 S8，S9 位置磁场信号计算磁条位置；

最小感应点数：设置为 3 时候。只有 S8，S9 两个点检测到信号，少于设定值 3，传感器认为未检测到有效磁条信号不输出。

3.10、 最多感应点数；

磁条在规定的 30mm 高度时候，能够感应到的信号点数。

五、参数下载

六、重启生效

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