LiongLoure
LiongLoure

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - Ch04 Advanced控制理论

  • 1. 绪论
  • 2. 状态空间表达State-Space Representation
  • 3. Phase Portrait相图，相轨迹
    • 3 1. 1-D
    • 3 2. 2-D
    • 3 3. General Form
    • 3 4. Summary
    • 3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析
    • 3.6 连续系统离散化
  • 4. 系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变
  • 5. 稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov
  • 6. 线性控制器设计Linear Controller Design
  • 7. LQR控制器 Linear Quadratic Regulator
  • 8. 状态观测器设计 Linear Observer Design
  • 9. 可观测性与分离原理
  • 10. 现代控制理论串讲
  • 11. 非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法
  • 12. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理
  • 13. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计
  • 14. Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制
  • 15. NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器
  • 16. Robust Controller非线性鲁棒控制器
    • 16.1 Slide Control 滑膜控制
    • 16.2 High Gain + High Frequency
    • 16.3 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器
  • 17. 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

1. 绪论

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第1张图片

2. 状态空间表达State-Space Representation

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第2张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第3张图片
状态空间方程的解——矩阵指数函数
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第4张图片

3. Phase Portrait相图，相轨迹

3 1. 1-D

在这里插入图片描述

3 2. 2-D

在这里插入图片描述

3 3. General Form

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3 4. Summary

在这里插入图片描述

3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第5张图片

3.6 连续系统离散化

#
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4. 系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第6张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第7张图片

5. 稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov

Stability in the sense of Lyapunov
在这里插入图片描述

Assympototic Stability
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

6. 线性控制器设计Linear Controller Design

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

7. LQR控制器 Linear Quadratic Regulator

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
线性控制器设计-轨迹跟踪（Fellow a Desired Path）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

8. 状态观测器设计 Linear Observer Design

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

9. 可观测性与分离原理

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

10. 现代控制理论串讲

在这里插入图片描述

11. 非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

12. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理

在这里插入图片描述

13. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

14. Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第8张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第9张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第10张图片
Nonlinear Backstepping Controller 补充习题 - Backsteeping controller Design Review

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第11张图片

15. NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第12张图片

16. Robust Controller非线性鲁棒控制器

Robust Control : tp achieve robust performance and/or stability in percence of bounded modeling error
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第13张图片

16.1 Slide Control 滑膜控制

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第14张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第15张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第16张图片

16.2 High Gain + High Frequency

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第17张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第18张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第19张图片

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第20张图片

16.3 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第21张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第22张图片

17. 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第23张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第24张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论_第25张图片

你可能感兴趣的:(控制算法,学习笔记)

  • C++学习笔记（lambda函数） __TAT__ C&C++c++学习笔记
    C++learningnote1、lambda函数的语法2、lambda函数的几种用法1、lambda函数的语法lambda函数的一般语法如下：[capture_clause](parameters)->return_type{function_body}capture_clause：需要捕获的变量，但要求该变量必须在这个作用域中。通常的捕获方式有以下几种：[]：不捕获任何变量[&]：按引用捕获变
  • 2018-11-18成长小组学习笔记 实验中学45
    因为嗓子“罢工”，我面对众人只能借“微笑”代言。在开始授课前，绣霞老师先反馈上次作业的情况，提到“接纳”需是真正发自内心的完全接纳，而不是口头上的接纳，内心却是排斥的。提到一个“问题”孩子恰恰对家爱的更加“深沉”，夫妻间的问题不能影响到孩子，对孩子更好的爱不是你为他做的更多，而是给他自由、健康成长的空间。图片发自App一、孩子：家庭的一面镜子夫妻成了彼此的“投射”，婚姻便“吵的不可开交”，婚姻便成
  • 数据管理知识体系指南（第二版）-第五章——数据建模和设计-学习笔记 键盘上的五花肉 数据治理数据库数据仓库数据治理
    目录5.1引言5.1.1业务驱动因素5.1.2目标和原则5.1.3基本概念5.2活动5.2.1规划数据建模5.2.2建立数据模型5.2.3审核数据模型5.2.4维护数据模型5.3工具5.3.1数据建模工具5.3.2数据血缘工具5.3.3数据分析工具5.3.4元数据资料库5.3.5数据模型模式5.3.6行业数据模型5.4方法5.4.1命名约定的最佳实践5.4.2数据库设计中的最佳实践5.5数据建模和
  • Java学习笔记01 .wsy. 日常java学习笔记
    1.1Java简介Java的前身是Oak，詹姆斯·高斯林是java之父。1.2Java体系Java是一种与平台无关的语言，其源代码可以被编译成一种结构中立的中间文件（.class，字节码文件）于Java虚拟机上运行。1.2.3专有名词JDK提供编译、运行Java程序所需要的种种工具及资源。JRE是运行Java所依赖的环境的集合。JVM是一个虚构出来的计算机，通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功
  • 【Git安装及使用学习笔记】 可可西里啊 零零散散的学习笔记git学习笔记c++qt5
    Git学习笔记Git安装Git创建本地版本库以及提交文件使用Git提交代码到码云使用Git从码云拉取代码参考博客Git安装这里参考Git详细安装教程（详解Git安装过程的每一个步骤）Git创建本地版本库以及提交文件1.查看git版本信息：git--version2.设置对应用户名与邮箱地址gitconfig--globaluser.name"your_usernamegitconfig--glob
  • C#学习笔记 2301_79022588 学习笔记
    一、事件派发器在C#中，事件派发器通常是指事件委托和事件处理程序的组合，用于实现一种观察者设计模式。它允许对象在状态发生变化时通知其他对象，从而实现对象之间的解耦。事件派发器的基本组成部分：事件委托（EventDelegate）：事件委托是一种特殊的委托，用于封装可以被调用的方法。它定义了事件的签名，即指定了事件处理程序方法的参数和返回类型。通常，事件委托声明在事件派发器类的外部，并且使用dele
  • Java学习笔记04：Java_数组 JasonYangQ Javajava
    文章目录1.数组1.1数组介绍1.2数组的定义格式1.2.1第一种格式1.2.2第二种格式1.3数组的动态初始化1.3.1什么是动态初始化1.3.2动态初始化格式1.3.3动态初始化格式详解1.4数组元素访问1.4.1什么是索引1.4.2访问数组元素格式1.4.3示例代码1.5内存分配1.5.1内存概述1.5.2java中的内存分配1.9数组的静态初始化1.9.1什么是静态初始化1.9.2静态初始
  • 【编译原理】一篇就够了——学习笔记与课程实验超详细整理 一棵___大树 编译原理学习笔记学习算法
    ⭐⭐⭐⭐⭐⭐Github主页https://github.com/A-BigTree更多学习笔记链接https://github.com/A-BigTree/college_assignment编译原理实验https://github.com/A-BigTree/college_assignment/compiler_Experiment如果可以，麻烦各位看官顺手点个star~如果文章对你有所帮助
  • Java学习笔记：atomic的实现原理？ 曲钟人散
    在多线程的场景中，我们需要保证数据安全，就会考虑同步的方案，通常会使用synchronized或者lock来处理，使用了synchronized意味着内核态的一次切换。这是一个很重的操作。有没有一种方式，可以比较便利的实现一些简单的数据同步，比如计数器等等。concurrent包下的atomic提供我们这么一种轻量级的数据同步的选择。classMyThreadimplementsRunnable{
  • Python学习笔记07 正文01 python学习笔记
    第十三章，面向对象初识对象生活中数据的组织学校开学，要求学生填写自己的基础信息，一人发一张白纸，让学生自己填我叫林军杰，今年31岁.来自山东省，我是男的，中国人内容混乱改为登记表，打印出来让学生自行填写：姓名林军杰姓别男国籍中国籍贯山东省年龄31整洁明了程序中数据的组织在程序中简单使用变量来记录学生信息student_1={"姓名"："周杰轮"，"性别"："男"，"国籍"："中国"，"籍贯"："台
  • Python学习笔记03 正文01 python学习笔记
    第五章、Python函数函数介绍函数函数：是组织好的，可重复使用的，用来实现特定功能的代码段name="itheima"length=len(name)print(length)输出结果：7为什么随时都可以使用len()统计长度？因为，len()是Python内置的函数：是提前写好的可以重复使用实现统计长度这一特定功能的代码段我们使用过的：input()、print()、str()、int()等都
  • 揭秘物联网网关，如何工作？功能及选择网关的主要考虑因素 东胜物联 硬件知识东胜产品物联网嵌入式硬件智能硬件智能网关
    【前言】本篇为物联网硬件系列学习笔记，分享学习，欢迎评论区交流~在物联网时代，物联网网关至关重要。它充当传统通信网络和传感网络之间的桥梁。物联网网关作为M2M网关，可以实现各类感知网络之间、感知网络与通信网络之间的协议转换。同时，它能够实现广域和局域连接。此外，物联网网关还要求具备设备管理功能，以便操作人员能够管理底层传感节点，了解各节点的相关信息，实现实时显示、异常报警和远程控制。物联网网关如何
  • c++学习笔记（8） 有趣的树人 c++学习笔记
    1.C++中的strlen函数用于计算字符串的长度，直到遇到空字符（'0'）为止，但不包括这个空字符本身。strlen是C语言标准库中的一个函数，它的作用是确定一个以空字符结尾的字符数组（即C风格字符串）的长度。这个函数在头文件中定义，通常在需要知道字符串长度时使用，例如在复制或比较字符串时。关键点：函数原型：size_tstrlen(constchar*str)，其中size_t是一个无符号整数
  • 学习笔记：TBL团队合作学习法 琦0227
    最近几讲陈蕾老师一直围绕着小组活动展开，先是澄清了小组活动的三种形式：对话，讨论与合作；接着给出了合作学的三种方法：TPS，四聚头法，拼图法；然后带领我们认识实施合作学习的五要素。有浅入深，让我们对小组活动的认知螺旋上升。今天这一讲TBL团队学习法。结合前面的学习，TBL与一般小组合作学习的不同之处在于：第一：TBL有固定且目的性的异质分组。一般小组合作我们常采用同桌两两一组，前后桌四人一组等比较
  • Python学习笔记 —— 文件处理模块 miles-zh pythonpython
    Excel文件openpyxl读/写Excel文件，https://pypi.org/project/openpyxlxlwt创建Excel文件，设置单元格样式，https://pypi.org/project/xlwtxlrd读取Excel文件，https://pypi.org/project/xlrdxlutils修改Excel文件，https://pypi.org/project/xluti
  • Java学习笔记之Java基础语法01-变量与常量 神马都会亿点点的毛毛张 编程笔记编程实战java学习笔记
    文章目录0.前言1.注释1.1注释格式1.2使用的技巧2.关键字2.1概念2.2class关键字2.3保留字3.字面量3.1字面量种类3.2常用转义字符4.变量4.1变量定义4.2数据类型1.分类2.基本数据类型(四类八种)3.变量初始化细节4.3计算机中的数据存储4.4练习练习1练习2练习34.5标识符1.硬性要求：2.命名原则A.小驼峰命名法B.大驼峰命名法C.阿里巴巴命名规范细节：0.前言本
  • web学习笔记（四十二） shan33__ 笔记前端学习笔记javascript开发语言
    目录1.ECMAScript新特性-async和await1.1async函数1.2await函数1.3补充：2.ES6模块化2.1模块化的优点2.2ES6模块化语法2.3ES6模块暴露2.4ES6模块导入1.ECMAScript新特性-async和await1.1async函数async函数可以单数使用，但一般我们会将async函数和await函数结合使用，可以让异步代码像同步代码一样运行，也可
  • Python机器学习笔记：CART算法实战 战争热诚
    完整代码及其数据，请移步小编的GitHub传送门：请点击我如果点击有误：https://github.com/LeBron-Jian/MachineLearningNote前言在python机器学习笔记：深入学习决策树算法原理一文中我们提到了决策树里的ID3算法，C4.5算法，并且大概的了
  • beego框架基础知识学习笔记 一弓虽 beego框架学习beego学习
    网站beegogithub地址：https://github.com/beego/beegobeego中文学习文档：http://beego.gocn.vip/beego/zh/developing/什么是beegobeego是一个快速开发go应用的HTTP框架他可以用来快速开发API、Web及后端服务等各种应用bee工具什么是beebee工具是一个为了协助快速开发beego项目而创建的项目，通过
  • RabbitMQ学习笔记：节点名称详解、rabbitmq-server、及rabbitmq-env.conf Bejpse javajava后端
    rabbitmq-serverrabbitmq-server启动一个RabbitMQ节点1.rabbitmq-server在前端启动一个RabbitMQ节点，示例如下：[root@rabbit3rabbitmq]#rabbitmq-server####RabbitMQ3.8.1##############Copyright(c)2007-2019PivotalSoftware,Inc.######
  • 设计模式学习笔记 - 设计原则与思想总结：2.运用学过的设计原则和思想完善之前性能计数器项目 陈建111 设计模式-实战设计原则思想实战
    概述在《设计原则-10.实战：针对非业务的通用框架开发，如何做需求分析和设计及如何实现一个支持各种统计规则的性能计数器》中，我们讲解了如何对一个性能计数器框架进行分析、设计与实现，并且实践了一些设计原则和设计思想。当时提到，小步快跑、逐步迭代式一种非常实用的开发模式。所以，针对这个框架的开发，我们分多个版本来逐步完善。《设计原则-10.实战：针对非业务的通用框架开发，如何做需求分析和设计及如何实现
  • 设计模式学习笔记 - 规范与重构 - 7.实践：通过一段ID生成器代码，学习如何发现代码质量问题 陈建111 设计模式-实战代码质量重构
    前言前面讲了重构相关的知识点。用一句话总结：重构就是发现代码质量问题，并且对其进行优化的过程。今天借助一个ID生成器代码，给你展示以下重构的大致过程。背景介绍在软件开发中，ID常用来表示一些业务信息的唯一标识，比如订单的单号、数据库中的唯一主键。假设你正参与一个后端业务系统的开发，为了方便在请求出错时排查问题，在写代码的时候会在关键路径上打印日志。某个请求出错后，希望能搜索出这个请求对应的所有日志
  • 设计模式学习笔记 - 规范与重构 - 8.实践：程序出错返回啥？NULL、异常、错误吗、空对象？重构ID生成器，处理各函数的异常 陈建111 设计模式-实战程序出错时返回内容
    概述我们可以把函数的运行结果分为两类。一类是预期结果，也就是正常情况下输出的结果。一类是非预期的结果，也就是函数在异常（或出错）情况下输出的结果。在正常情况下，函数返回数据的类型非常明确，但是在异常情况下，函数的返回数据类型确非常灵活，有多种选择，比如异常（Exception）、错误码、NULL值、特殊值（比如-1）、空对象（比如空字符串、空集合）等。在异常情况下，函数到底该返回什么样的数据类型，
  • 2024.3.7|华北水利水电大学江淮校区ACM社团训练赛 锅巴xx 训练赛c++笔记算法
    2024.3.7|华北水利水电大学江淮校区ACM社团训练赛1.[NOIP2015]金币2.牛牛算数3.四则运算4.数学实验5.隐瞒成绩6.斐波那契心有猛虎，细嗅蔷薇。你好朋友，这里是锅巴的C\C++学习笔记，常言道，不积跬步无以至千里，希望有朝一日我们积累的滴水可以击穿顽石。[NOIP2015]金币题目：国王将金币作为工资，发放给忠诚的骑士。第一天，骑士收到一枚金币；之后两天（第二天和第三天），每
  • web学习笔记（三十六） shan33__ 笔记学习笔记html前端javascript
    目录1.解构1.1对象解构1.2字符串解构1.3函数解构1.4总结2.模板字符串3.实例方法：startsWith()和endsWith()4.箭头函数4.1箭头函数的格式4.2箭头函数可以省略的部分4.3箭头函数总结5.剩余参数rest参数1.解构1.1对象解构在解构对象时要求变量名和对象的属性名保持一致，顺序不需要一致，可以随便写，但变量名和属性名一定要保持一致否则会输出undefined。当
  • web学习笔记（三十四） shan33__ 笔记学习笔记javascript原型模式正则表达式
    目录1.面向对象的特征2.面向对象的继承方式3.正则表达式3.1如何创建正则表达式3.2边界符3.2[]方括号3.3正则表达式中相关的方法汇总3.4常用元字符含义3.5常用量词1.面向对象的特征封装性：就像是把东西放在一个密封的盒子里一样，只让外部使用者通过指定的接口来访问盒子里的东西，而不需要知道盒子里具体是怎么实现的。这样做可以保护内部数据，让代码更容易维护和重用。继承性：就像家族中的父子关系
  • HTML 学习笔记(十)块和内联 Leisureconfused HTMLhtml学习笔记
    每个HTML元素都有一个默认的显示值，显示值又可以再分为block(块)和inline(内联)一、块元素通过F12进入浏览器开发者模式查看该元素会发现其所占宽度为整个网页的宽度1.div标签通过div标签将一些元素装进"盒子"，从而对盒子中的全部元素进行相同的操作table标题第一段第二段2.常见的块元素table块级元素标题元素段落元素列表元素表格元素分块元素h1-h6pol,li,ul,dl,
  • 【pip学习笔记】Python包管理器 - pip Augenstern K Pythonpythonpip学习
    深入了解pip：Python包管理器的全面指南安装和升级pip什么是pippip的安装方式在操作系统上进行安装虚拟环境安装与使用pip创建虚拟环境激活虚拟环境虚拟环境中安装pip验证pip安装pip的升级命令行升级pip升级到特定版本的pip基本使用方法安装Python包卸载Python包查看已安装的包更新已安装的包高级使用技巧管理依赖关系安装包的其他选项和参数高级功能和扩展常用问题和故障排除常见
  • 欧阳修《秋声赋》学习笔记 孙晓梅
    本文是一篇文赋（文赋是一种在赋体上善于铺陈，以四言和六言句式为主，基本押韵的基础上，更加散文化，句式多参差，具有散文气势的文体），此文也是作者晚年之作，虽仕途进入顺境，但多年的政治斗争使他看透官场险恶，看淡名利，所以对官场产生了厌倦之情，再加上开始步入老年，人生迟暮之感滋生，所以以“悲秋”为主题，抒发人生的苦闷和感叹。全诗以“秋声”为引子，抒发草木被风摧残的悲凉，以及作者自己对人生不易的感悟。作者
  • 2022-8-24晨间日记 明心279
    今天是什么日子起床：5.15就寝：天气：多云心情：好纪念日：任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：改进：习惯养成：周目标·完成进度学习·信息·阅读整理紫微斗数网课学习笔记健康·饮食·锻炼站桩45分钟早上红薯汤，麻花，蒸面条中午蒸面条人际·家人·朋友工作·思考最美好的三件事1.我是最善良，最可爱，最大度，最宽容，最仁慈，最宽厚，最有魅力的优雅知性女子。2.我值得被爱，我值得美好的一切，我安全感十足
  • 继之前的线程循环加到窗口中运行 3213213333332132 javathreadJFrameJPanel
    之前写了有关java线程的循环执行和结束，因为想制作成exe文件，想把执行的效果加到窗口上，所以就结合了JFrame和JPanel写了这个程序，这里直接贴出代码，在窗口上运行的效果下面有附图。 package thread; import java.awt.Graphics; import java.text.SimpleDateFormat; import java.util
  • linux 常用命令 BlueSkator linux命令
    1.grep 相信这个命令可以说是大家最常用的命令之一了。尤其是查询生产环境的日志，这个命令绝对是必不可少的。 但之前总是习惯于使用 （grep -n 关键字 文件名 ）查出关键字以及该关键字所在的行数，然后再用 （sed -n  '100,200p' 文件名），去查出该关键字之后的日志内容。 但其实还有更简便的办法，就是用（grep  -B n、-A n、-C n 关键
  • php heredoc原文档和nowdoc语法 dcj3sjt126com PHPheredocnowdoc
    <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>Current To-Do List</title> </head> <body> <?
  • overflow的属性 周华华 JavaScript
    <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
  • 《我所了解的Java》——总体目录 g21121 java
            准备用一年左右时间写一个系列的文章《我所了解的Java》，目录及内容会不断完善及调整。         在编写相关内容时难免出现笔误、代码无法执行、名词理解错误等，请大家及时指出，我会第一时间更正。    &n
  • [简单]docx4j常用方法小结 53873039oycg docx
            本代码基于docx4j-3.2.0，在office word 2007上测试通过。代码如下:         import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import ja
  • Spring配置学习 云端月影 spring配置
    首先来看一个标准的Spring配置文件 applicationContext.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans" xmlns:xsi=&q
  • Java新手入门的30个基本概念三 aijuans java新手java 入门
    17.Java中的每一个类都是从Object类扩展而来的。　　18.object类中的equal和toString方法。　　equal用于测试一个对象是否同另一个对象相等。　　toString返回一个代表该对象的字符串,几乎每一个类都会重载该方法,以便返回当前状态的正确表示.(toString 方法是一个很重要的方法)　　 19.通用编程:任何类类型的所有值都可以同object类性的变量来代替。　
  • 《2008 IBM Rational 软件开发高峰论坛会议》小记 antonyup_2006 软件测试敏捷开发项目管理IBM活动
    我一直想写些总结,用于交流和备忘,然都没提笔,今以一篇参加活动的感受小记开个头,呵呵! 其实参加《2008 IBM Rational 软件开发高峰论坛会议》是9月4号,那天刚好调休.但接着项目颇为忙,所以今天在中秋佳节的假期里整理了下. 参加这次活动是一个朋友给的一个邀请书,才知道有这样的一个活动,虽然现在项目暂时没用到IBM的解决方案,但觉的参与这样一个活动可以拓宽下视野和相关知识.
  • PL/SQL的过程编程,异常,声明变量,PL/SQL块 百合不是茶 PL/SQL的过程编程异常PL/SQL块声明变量
    PL/SQL;    过程; 符号; 变量; PL/SQL块; 输出; 异常;     PL/SQL 是过程语言(Procedural Language)与结构化查询语言(SQL)结合而成的编程语言PL/SQL 是对 SQL 的扩展,sql的执行时每次都要写操作
  • Mockito(三)--完整功能介绍 bijian1013 持续集成mockito单元测试
            mockito官网：http://code.google.com/p/mockito/，打开documentation可以看到官方最新的文档资料。 一.使用mockito验证行为 //首先要import Mockito import static org.mockito.Mockito.*; //mo
  • 精通Oracle10编程SQL(8)使用复合数据类型 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *使用复合数据类型 */ --PL/SQL记录 --定义PL/SQL记录 --自定义PL/SQL记录 DECLARE TYPE emp_record_type IS RECORD( name emp.ename%TYPE, salary emp.sal%TYPE, dno emp.deptno%TYPE ); emp_
  • 【Linux常用命令一】grep命令 bit1129 Linux常用命令
    grep命令格式   grep [option] pattern [file-list]     grep命令用于在指定的文件(一个或者多个,file-list)中查找包含模式串(pattern)的行,[option]用于控制grep命令的查找方式。   pattern可以是普通字符串，也可以是正则表达式，当查找的字符串包含正则表达式字符或者特
  • mybatis3入门学习笔记 白糖_ sqlibatisqqjdbc配置管理
    MyBatis 的前身就是iBatis，是一个数据持久层(ORM)框架。  MyBatis 是支持普通 SQL 查询，存储过程和高级映射的优秀持久层框架。MyBatis对JDBC进行了一次很浅的封装。   以前也学过iBatis，因为MyBatis是iBatis的升级版本，最初以为改动应该不大，实际结果是MyBatis对配置文件进行了一些大的改动，使整个框架更加方便人性化。
  • Linux 命令神器：lsof 入门 ronin47 lsof
           lsof是系统管理/安全的尤伯工具。我大多数时候用它来从系统获得与网络连接相关的信息，但那只是这个强大而又鲜为人知的应用的第一步。将这个工具称之为lsof真实名副其实，因为它是指“列出打开文件（lists openfiles）”。而有一点要切记，在Unix中一切（包括网络套接口）都是文件。 有趣的是，lsof也是有着最多
  • java实现两个大数相加，可能存在溢出。 bylijinnan java实现
    import java.math.BigInteger; import java.util.regex.Matcher; import java.util.regex.Pattern; public class BigIntegerAddition { /** * 题目：java实现两个大数相加，可能存在溢出。 * 如123456789 + 987654321
  • Kettle学习资料分享，附大神用Kettle的一套流程完成对整个数据库迁移方法 Kai_Ge Kettle
    Kettle学习资料分享   Kettle 3.2 使用说明书 目录 概述..........................................................................................................................................7 1.Kettle 资源库管
  • [货币与金融]钢之炼金术士 comsci 金融
           自古以来,都有一些人在从事炼金术的工作.........但是很少有成功的        那么随着人类在理论物理和工程物理上面取得的一些突破性进展......        炼金术这个古老
  • Toast原来也可以多样化 dai_lm androidtoast
    Style 1： 默认 Toast def = Toast.makeText(this, "default", Toast.LENGTH_SHORT); def.show(); Style 2： 顶部显示 Toast top = Toast.makeText(this, "top", Toast.LENGTH_SHORT); t
  • java数据计算的几种解决方法3 datamachine javahadoopibatisr-languer
    4、iBatis     简单敏捷因此强大的数据计算层。和Hibernate不同，它鼓励写SQL，所以学习成本最低。同时它用最小的代价实现了计算脚本和JAVA代码的解耦，只用20%的代价就实现了hibernate 80%的功能,没实现的20%是计算脚本和数据库的解耦。     复杂计算环境是它的弱项，比如：分布式计算、复杂计算、非数据
  • 向网页中插入透明Flash的方法和技巧 dcj3sjt126com htmlWebFlash
    将 Flash 作品插入网页的时候，我们有时候会需要将它设为透明，有时候我们需要在Flash的背面插入一些漂亮的图片，搭配出漂亮的效果……下面我们介绍一些将Flash插入网页中的一些透明的设置技巧。 　　一、Swf透明、无坐标控制　　首先教大家最简单的插入Flash的代码，透明，无坐标控制： 　　注意wmode="transparent"是控制Flash是否透明
  • ios UICollectionView的使用 dcj3sjt126com
    UICollectionView的使用有两种方法，一种是继承UICollectionViewController，这个Controller会自带一个UICollectionView；另外一种是作为一个视图放在普通的UIViewController里面。 个人更喜欢第二种。下面采用第二种方式简单介绍一下UICollectionView的使用。 1.UIViewController实现委托，代码如
  • Eos平台java公共逻辑 蕃薯耀 Eos平台java公共逻辑Eos平台java公共逻辑
     Eos平台java公共逻辑 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年6月1日 17:20:4
  • SpringMVC4零配置--Web上下文配置【MvcConfig】 hanqunfeng springmvc4
    与SpringSecurity的配置类似，spring同样为我们提供了一个实现类WebMvcConfigurationSupport和一个注解@EnableWebMvc以帮助我们减少bean的声明。   applicationContext-MvcConfig.xml <!-- 启用注解，并定义组件查找规则 ，mvc层只负责扫描@Controller --> <
  • 解决ie和其他浏览器poi下载excel文件名乱码 jackyrong Excel
       使用poi,做传统的excel导出，然后想在浏览器中，让用户选择另存为，保存用户下载的xls文件，这个时候，可能的是在ie下出现乱码（ie,9,10,11),但在firefox,chrome下没乱码， 因此必须综合判断，编写一个工具类：      /** * * @Title: pro
  • 挥洒泪水的青春 lampcy 编程生活程序员
    2015年2月28日，我辞职了，离开了相处一年的触控，转过身--挥洒掉泪水，毅然来到了兄弟连，背负着许多的不解、质疑——”你一个零基础、脑子又不聪明的人，还敢跨行业，选择Unity3D？“，”真是不自量力••••••“，”真是初生牛犊不怕虎•••••“，••••••我只是淡淡一笑，拎着行李----坐上了通向挥洒泪水的青春之地——兄弟连！ 这就是我青春的分割线，不后悔，只会去用泪水浇灌——已经来到
  • 稳增长之中国股市两点意见-----严控做空，建立涨跌停版停牌重组机制 nannan408
       对于股市，我们国家的监管还是有点拼的，但始终拼不过飞流直下的恐慌，为什么呢？    笔者首先支持股市的监管。对于股市越管越荡的现象，笔者认为首先是做空力量超过了股市自身的升力，并且对于跌停停牌重组的快速反应还没建立好，上市公司对于股价下跌没有很好的利好支撑。    我们来看美国和香港是怎么应对股灾的。美国是靠禁止重要股票做空，在
  • 动态设置iframe高度(iframe高度自适应) Rainbow702 JavaScriptiframecontentDocument高度自适应局部刷新
    如果需要对画面中的部分区域作局部刷新，大家可能都会想到使用ajax。 但有些情况下，须使用在页面中嵌入一个iframe来作局部刷新。 对于使用iframe的情况，发现有一个问题，就是iframe中的页面的高度可能会很高，但是外面页面并不会被iframe内部页面给撑开，如下面的结构： <div id="content"> <div id=&quo
  • 用Rapael做图表 tntxia rap
    function drawReport(paper,attr,data){          var width = attr.width;     var height = attr.height;          var max = 0;   &nbs
  • HTML5 bootstrap2网页兼容（支持IE10以下） xiaoluode html5bootstrap
    <!DOCTYPE html> <html> <head lang="zh-CN"> <meta charset="UTF-8"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他