【Linux驱动】Linux的中断系统 | 中断的重要数据结构

作者:一只大喵咪1201
专栏:《Linux驱动》
格言:你只管努力,剩下的交给时间!
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目录

  • Linux系统的中断
    • ⚽中断分类
      • 软中断和硬中断
      • 中断的上半部和下半部
    • ⚽tasklet
    • ⚽工作队列
    • ⚽threaded_irq
  • Linux中断系统中的重要数据结构
    • ⚽irq_desc数组
    • ⚽irqaction结构体
    • ⚽irq_data结构体
  • 总结

Linux系统的中断

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如上图所示,本喵使用的IMX6ULL也是ARM架构,中断也是异常的一种,CPU在运行的过程中,会被各种异常打断,包括:

  • 未定义指令异常
  • 指令、数据访问异常
  • SWI(软中断)
  • 快中断
  • 中断

导致中断发生的情况有很多,比如:

  • 按键
  • 定时器
  • ADC转化完成
  • UART发生接收中断
  • 等等

这些中断又汇集到中断控制器,由中断控制器选择优先级高的中断通知CPU。

CPU每执行完一条指令后都会检查是否有中断/异常产生,如果有的话就开始处理:

  1. 保存现场

IMUX6ULL中,现场完全是由软件保存的,不会像STM32F103一样硬件帮忙保存R0~R3寄存器的值到栈中。

  1. 处理异常/中断

由硬件分辨出中是中断以后,去异常向量表中寻找中断处理函数,并且跳转执行。

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如上图所示就是Linux内核或者是u-boot中的异常向量表。每一条指令对应一种异常:

  • 发生复位时,CPU就去执行第 1 条指令:b reset
  • 发生中断时,CPU就去执行ldr pc, _irq这条指令。
    • 无论什么类型的中断,都是去执行这条指令,在_irq中断函数中由软件分辨具体的中断源。

这些指令存放的位置是固定的,比如本喵使用的IMX6ULL芯片,中断向量_irq的入口地址就是0x18,当发生中断时,CPU就强制跳转到0x18处执行代码。

在向量表里,一般放置的都是一条跳转指令,发生异常/中断时,CPU就会执行向量表中的跳转指令,去调用更复杂处理函数。

  • 向量表的位置并不总是从 0 地址开始,很多芯片可以设置某个vector base寄存器,指定向量表在其他位置。

比如设置vector base0x80000000, 指定为内存的某个地址,但是向量表中的各个异常向量的偏移地址是固定的:

  • 复位向量偏移地址是0
  • 中断是 0x18

⚽中断分类

中断中断,中断的是Linux中当前正在运行的进程和线程。

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如上图所示,对于单核的CPU,此时有进程A和进程B两个进程在运行(Linux内核中认为线程是轻量级进程):

  • 在进程A运行的期间,产生了中断:
    • 保存A的现场
    • 执行中断处理函数
    • 没有更高优先级的进程,恢复A的现场
  • 继续运行A进程。。。,产生了定时器中断(系统的心跳——时钟):
    • 保存A的现场
    • A的时间片没有用完
    • 没有更高优先级的进程,恢复A的现场
  • 继续运行A进程。。。,产生了定时器中断:
    • 保存A的现场
    • A的时间片用完了
    • 找出进程B的现场,恢复B的现场

在Linux中,中断的处理有两个原则:

  • 中断不能嵌套。

假设中断可以嵌套的话会发生什么呢?

  • 假设正在处理1号中断,此时更高优先级的2号中断产生了,在处理2号中断之前,要保存1号中断的现场
  • 开始处理2号中断,此时更高优先级的3号中断产生了,在处理3号中断之前,要保存2号中断的现场

如此嵌套下去,会导致栈空间不足,现场保存出现问题,从而导致系统奔溃,所以为了安全和简便,在Linux不允许中断嵌套

  • 中断越快越好。

如果中断的处理时间较长,Linux中的线程以及进程就无法得到执行,尤其是GUI的进程,这样就会导致整个系统非常卡顿。

软中断和硬中断

Linux 系统把中断的意义扩展了,对于按键中断等硬件产生的中断,称之为硬件中断(hard irq)。每个硬件中断都有对应的处理函数,比如按键中断、 网卡中断,处理它们的中断函数肯定不一样。

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如上图所示,可以简单认为有一个硬件中断数组,里面存放着不同硬件中断处理函数的指针。

  • 当发生A中断时,对应的irq_function_A函数被调用。

除了硬件中断外,还人为的制造了软件中断,每一个软件中断也对应有一个中断处理函数。

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如上图所示,也可以简单的认为有一个软件中断数组,里面存放着不同软件中断处理函数的指针。

  • 当发生软件中断X时,对应的irq_function_X函数被调用。

软件中断的产生由flag决定,只要在软件中将其置为1就表示发生了该中断。

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如上图所示,软件中断也有很多类型,我们比较常用的就是TASKLET_SOFTIRQ,它表示中断的下半部。

中断的上半部和下半部

如果一个中断处理必须要耗费比较长的时间来处理呢?比如键盘上的按键中断,它每产生一次后就需要扫描整个键盘,这是比较耗时的。

由于Linux中,中断不能嵌套,所以段时间内,系统是关中断的,此时就不会处理其他中断,再有中断产生时系统就会出问题。

为了遵循中断处理必须快的原则,可以将耗时较长的中断函数分为上半部分和下半部分:

  • 上半部分处理紧急的事情。
  • 下半部分处理不紧急的事情。

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如上图所示,在中断的上半部中紧做紧急的事情,这个过程的中断是关闭的。比如给键盘发送信号,清除中断标志位,防止它不断向CPU发送中断信号,然后重新开中断。

在中断的下半部中处理那些不紧急的事,此时是开中断的,可以产生其他中断。

  • 在处理完中断上半部时,通过软件触发中断下半部的处理。
  • 中断下半部的处理发生在上半部处理完毕后。

⚽tasklet

当下半部比较耗时,并且处理比较简单时,可以使用tasklet来处理下半部,tasklet是软件中断一种类型。

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如上图所示代码为执行中断处理的上半部和下半部流程,这样不清晰,画图来说明一下。

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如上图所示是上半部和下半部的处理流程图,假设有中断A和中断B两个中断:

  • 中断A发生:
  1. 开始处理后,处于关中断状态,让preempt_count++,该值为1。
  2. 执行中断上半部,处理紧急事情。
  3. preempt_count--,该值为0。
  4. 判断preempt_count是否非0,此时是0,不符合条件,执行N分支。
  5. 再让preempt_count++,此时该值为1。
  6. 开中断,允许其他中断产生。
  7. 执行中断下半部,处理不紧急事情。
  8. 处理完毕后关中断。
  9. 再让preempt_count--,此时该值为0。

整个中断流程走完后会重新打开中断。


  • 中断A处理的过程中,再次发生A中断或者中断B发生:
  1. 开始处理后,处于关中断状态,让preempt_count++,该值为1。
  2. 执行中断上半部,处理紧急事情。
  3. preempt_count--,该值为0。
  4. 判断preempt_count是否非0,此时是0,不符合条件,执行N分支。
  5. 再让preempt_count++,此时该值为1。
  6. 开中断,允许其他中断产生。

在中断A执行下半部的时候,被其他中断打了,于是开始处理新的中断:

  1. 开始处理新中断后,处于关中断状态,让preempt_count++,该值为2。
  2. 执行新中断的上半部。
  3. preempt_count--,该值为1。
  4. 判断preempt_count是否非0,此时是1不是0,执行Y分支,直接退出新中断的处理。

新中断退出时重新打开了中断,允许其他中断产生。

  1. 恢复中断A的下半部处理,接着执行中断A的下半部。
  2. 处理完毕后关中断。
  3. 再让preempt_count--,此时该值为0。
  • 由于preempt_count的存在,新中断仅处理了上半部,没有处理下半部就直接退出了。
  • 被打断的中断A下半部没有受到影响,仍然恢复了执行。

中断的上半部和下半部是N : 1的关系,无论产生多少次相同类型的中断,中断的上半部会执行多次,但是中断的下半部只执行一次。

如果在处理中断A的下半部时,产生的是B中断,并且B中断的下半部是另一个软件中断,那么在B中断处理完上半部退出后:

  • 先恢复中断A的下半部继续处理。
  • 中断A的下半部处理完毕后,再去处理中断B的下半部。

⚽工作队列

在中断下半部的执行过程中,虽然是开中断的,期间可以处理各类中断。但是毕竟整个中断的处理还没走完,这期间进程是无法执行的。

假设下半部要执行 1~2 分钟,在这 1~2 分钟里进程都是无法响应的,Linux中根本无法忍受这种情况,所以,如果中断下半部要做的事情实在太耗时,那就不能用软件中断来做,而应该用内核线程来做:

  • 在中断上半部唤醒内核线程,用内核线程去处理中断下半部。
  • 此时内核线程和应用层线程都一起竞争CPU资源,系统不会卡顿。
  • 内核线程是Linux系统帮我们创建的,线程名为kworker

kworker线程会去工作队列work queu中取出一个一个工作work,来执行它里面的函数。

所以在使用内核线程处理中断的下半部时:

  1. 创建并填充work结构体:

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如上图所示,先创建一个work结构体,然后调用DECLARE_WORK把要让内核线程执行的函数指针填充到work结构体中。

  1. work结构体提交给work queue,调用schedule_work实现。
  2. 执行work中的中断下半部函数。
    • 到底由谁执行不用我们管。
    • schedule_work还会把内核线程kworker唤醒。
  • 在中断场景中,可以在中断上半部调用schedule_work函数将work结构体提供给work queue
  • 既然此时中断下半部是在线程中运行,那对应的函数就可以阻塞和休眠,并不会影响其他进程和线程。

⚽threaded_irq

kworker内核线程来处理中断下半部时,一个kworker 线程只能由一个 CPU 执行, 多个中断的work都放在work queue中由同一个kworker线程来处理,在单 CPU 系统中是没有问题的。

但是在多核系统中,明明有那么多 CPU 空着,偏偏让多个中断的下半部挤在一个CPU上处理并不合适。

新技术threaded_irq可以为每一个中断的下半部都创建一个内核线程,多个中断的下半部内核线程可以分配到多个CPU上执行,提高了效率。

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如上图所示request_threaded_irq函数,用来为每一个中断下半部创建一个线程。

  • irq:表示哪个中断,后面本喵再详细讲解。
  • handler:中断上半部处理函数,可以为空。
  • thread_fn:中断下半部内核线程处理函数。

其他参数在用到时候再进行说明。

Linux中断系统中的重要数据结构

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如上图所示便是Linux系统中最重要的数据结构,弄明白这个图也就了解了Linux的中断系统。

前面说,硬件中断和软件中断的处理函数放在一个数组中,确实是这样,只是这个数组是一个结构体数组,而核心便是irq_desc结构体。

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如上图所示中断结构图,产生中断时:

  • 外部设备1~外部设备n共享一个GPIO中断B,该中断是GPIO中的某一个引脚。
  • 多个GPIO中断汇聚到GIC(通用中断控制器)的A号中断。
  • GIC再去中断CPU,来处理中断源。

CPU处理中断时:

  • 先读取GIC中的寄存器获得中断号A。
  • 再从GPIO中得到中断号B。
  • 最后判断是哪一个外部设备发生了中断。

⚽irq_desc数组

irq_desc数组中的每一个元素都是irq_desc结构体。

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如上图所示irq_desc结构体的定义,irq_desc数组中的每一项都有一个函数指针handle_irq,还有一个action链表。

CPU在处理中断时,中断处理函数的来源有三个:

  1. GIC的中断处理函数:
  • CPU根据GIC中的寄存器,确定了中断号A,从而去调用中断处理函数irq_desc[A].handle_irq

  • 该函数会读取GPIO控制器中的寄存器,确定是哪个引脚发生了中断,从而确定中断号B,再去调用irq_desc[B].handle_irq函数。

  • 中断A是CPU感受到的顶层中断。
  1. 模块的中断处理函数:

对于GPIO模块的中断B,BSP开发人员会设置对应的处理函数,一般是:

  • handle_level_irq:电平触发处理函数。
  • handle_edge_irq:边沿触发处理函数。

但是此时中断B是一个共享中断,该引脚上的外部设备1~外部设备n都可能产生中断,可能是一个设备,也可能是多个设备。

所以irq_desc[B].handle_irq需要判断是哪个外部设备产生的中断。

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如上图所示,此时就会遍历irq_desc[B]结构体中的action链表,链表中的每一项都能代表一个外部设备,并且有外部设备的中断处理函数。

  • 从链表中能找到产生中断的外部设备。进而调用外部设备的中断处理函数。
  • 遍历寻找和调用同样是由BSP开发工程师实现的。
  1. 外部设备提供的中断处理函数:

外部设备可能是芯片,也可能总是简单的按键,它们的中断处理函数由自己的驱动程序提供,因为:

  • 它是最熟悉这个设备的人。
  • 它知道如何判断设备是否发生了中断。
  • 它知道发生了中断后该如何处理。

所以对于共享中断B,它的irq_desc[B]结构体中的action链表中就会存放着多个外部设备的中断处理函数。

一旦irq_desc[B].handle_irq中断处理函数确定是哪个外部设备产生了外部中断,就会调用外部设备的中断处理函数。

  • 根据上面分析,虽然GIC中断控制器和GPIO中断控制器有上下级之分,但是它们所包含的中断号都在irq_desc数组中。

⚽irqaction结构体

iqr_desc[B]中的链表action里,每一项都是irqaction结构体变量。

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如上图所示irqaction结构体的定义,当外部设备的驱动程序调用request_irqrequest_threaded_irq注册中断处理函数时,内核就会构造一个irqaction结构体变量,而且会初始化namedev_id等成员。

  • 只用request_irq注册中断处理函数时,注册的就是上半部,意味着完全由上半部来处理。

最重要的是handlerthread_fn以及thread三个成员:

  • handler:是中断处理函数的上半部,用来处理紧急的事情。
  • thread_fn:是内核线程中断处理函数的下半部,用来处理不紧急且耗时的事情。
  • thread:是用来处理中断下半部的内核线程,当handler执行完毕后,Linux会唤醒该内核线程,执行thread_fn中断下半部处理函数。

在初始化这三个成员时,要注意:

  • 可以不提供handler只提供thread_fn,完全由内核线程来处理中断。
  • 也可以既提供handler也提供thread_fn,这就是中断上半部、下半部。

至于dev_id成员,是在调用request_irq时传入的,该成员有两个作用:

  • 中断处理函数执行时,能够用得上dev_id
  • 卸载中断时要传入dev_id,这样才能在action链表中根据dev_id找到对应项。
    • 所以在共享中断中必须提供dev_id,非共享中断可以不提供。

⚽irq_data结构体

irq_des数组的每个成员,如irq_desc[A]中,除了有struct iqraction类型的链表action外,还有类型是struct iqr_data的成员irq_data

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如上图所示irq_data结构体的定义,它就是个中转站,里面有irq_chip指针和irq_domain指针,都是指向别的结构体。

  • irq:软件中断号(虚拟中断号)。
  • hirq:硬件中断号。
  • 这里的软件中断号是软件根据硬件中断号映射出来的,和前面的软件中断的中断号不同。
  • 通过软件中断号可以在irq_desc数组中找到相应中断的处理函数,如irq_desc[B].handler_irq

我们在驱动程序中使用request_irqrequest_threaded_irq注册中断处理函数的时候,传入的irq参数就是这个虚拟的软件中断号。

irq_data中的irq_domain成员会建立hirqirq之间的映射关系,将hirq映射为全局的irq

irq_domain结构体:

图
如上图所示,irq_domain结构体中有一个irq_domain_ops结构体成员,里面存放有xlate函数和map函数:

  • xlate:用来解析设备树中的中断属性,提取出hwirqtype等信息。
  • map:把hwirq转化为irq

假设现在有gpio1_5gpio2_5俩个引脚是中断源,此时这两组使用的硬件中断号hirq都是5,只通过hirq是无法区别这两个引脚的。

此时就需要根据gpio1gpio2各自的irq_domain结构体使用xlate来区分了,并且使用map将这两个硬件中断号转化成两个不同的软件中断号。

  • 将转化后的hirqirq的映射关系存放到linear_revmap成员数组中。

此时就能根据硬件中断号hirq直接找到映射出来的软件中断号irq了。

irq_chip结构体:

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如上图所示irq_chip结构体的定义,这个结构体跟芯片息息相关,作用就是对GPIO等中断控制器模块中的中断源进行使能等操作。

  • irq_enable:使能中断。
  • irq_disable:使能中断。
  • irq_mask:屏蔽中断。
  • irq_unmask:解除屏蔽。

我们在request_irq注册了中断后,并不需要手工去使能中断,原因就是系统会调用irq_chip里的函数帮我们使能。

我们提供的中断处理函数中,也不需要执行主芯片相关的清中断操作,也是因为系统会帮我们调用irq_chip中的相关函数。

但是对于外部设备相关的清中断操作,还是需要我们自己做的。 就像上图里的外部设备 1~外部设备 n,因为外设备千变万化,内核里可没有对应的清除中断操作。

总结

对于Linux系统的中断,要知道有软件中断和硬件中断,并且将比较耗时但处理简单的中断程序分为上半部和下半部:

  • 处理上半部时是关中断的,此时无法产生其他中断。
  • 处理下半部时是开中断的,可以产生其他中断。

对于中断下半部,又分为三种处理方式:

  • 软件中断tasklet
  • 内核线程kworker,只有一个内核线程去处理多个中断下半部。
  • threaded_irq,为每一个中断的下半部创建一个内核线程。

要了解Linux中是如何描述和处理中断的,清除irq_desc数组的大致构成和工作原理。

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