山楂没我渣
山楂没我渣

2024最新SLAM实习、秋招面经（百度、华为、小米、蔚来、理想、美团、阿里菜鸟……）

秋招已经结束，大大小小面了50场左右，就此开始慢慢整理一下，希望可以给看到的同学一点帮助~
整理期间免费开放，整理完毕后打算设置成VIP可见，赚点小外快

个人BG：双非本，985硕。主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO

（ps. 整个面经大致按时间线记录，前期遇到过的问题后续不再记录）
（pps. 目前还在思考是光写面试问题，在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅，怕误导到大家。暂定先只写问题吧，一些没有标准答案的问题我也写一写我的理解，如有出错请帮忙在评论区留言哈！）

一、 实习面经

我开始找实习的时间大致是12月中旬，计划3-6月实习。一开始选了一些初创公司练手，前期的面经没有留存记录，暂且不表

1、毫末智行

一面

  • 项目-优化雅可比
  • 项目-点云线特征获取
  • ORB特征点及描述子怎么提取
  • 单应性矩阵怎么求解
  • 描述一下对极几何
  • ICP配准的解析解法
  • 手写高斯牛顿曲线拟合
  • 八股-多态、虚函数、纯虚函数、内存泄漏
  • coding-爬楼梯

二面

  • 怎么使用Eigen对位姿进行插值，主要考察slerp()函数
  • 使用SVD对平面拟合，简述思路
  • VINS-mono的marg策略，主要考察VINS针对是否是关键帧时不同的策略

2、蔚来

一面

  • 项目-轮速计使用的是原始数据还是直接的pose
  • Fast-Lio2的ikdtree
  • 边缘化以及FEJ的原理
  • 八股-shared_ptr、weak_ptr、多线程
  • coding-翻转链表
  • SLAM Coding-imu和lidar时间戳对齐

二面

  • 项目-语义SLAM有没有什么办法可以使得语义信息获取不太耗SLAM时间
  • 项目-标定中有没有做在线标定
  • 定位指标有没有2sigma、3sigma误差等指标，仅使用均值是不是不太合理
  • 位姿插值-slerp函数
  • SLAM Coding-给定位姿轨迹和各帧的点云，拼接成一个大的点云地图。

三面

  • 聊天

3、经纬恒润

  • BA使用的假设，或者说使用BA要满足的前提条件(至今不知道他想问什么，有懂的大佬可以评论区留言)

4、美团日常实习

一面

  • 聊项目
  • 聊一聊 VINS-Mono和ORB3的区别：初始化、优化方式、特征点提取及管理…
  • VINS-Mono初始化的过程
  • 八股-模板类多态和虚函数多态分别在什么阶段形成(预编译和运行阶段)
  • coding-二叉树的右视图
  • coding-计算两个矩形的IOU，需要考虑矩形倾斜的情况

二面

  • SLAM Coding-手写体素滤波

二、 秋招面经

等待更新…

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