StreamVR的光塔数据解析

Vive

虽然去年就体验了Vive，但是一直没有了解它定位的原理。最近拿到了TS3633-CM1模块来玩玩，它可以接收光塔的扫描信息，用来计算空间中的位置。打算用在我的四轴上，让他能在室内定位。

TS3633

此模块据说在国内价格高达50块，一个vive的手柄上至少需要12个（我猜的），用这个搞DIY太贵了吧。

一位数学系毕业但魔兽玩的比线性代数好的同学，帮我设计了一个方案，用一个模块就能搞定LightHouse光塔的transform，从而实现此模块在室内的定位。

这个方案在Unity下模拟看起来很完美，不知道现实用起来怎么样，我得DIY一个手柄出来，先反推出光塔的位置。

在网上学习了一通，大概了解了StreamVR的光塔发送了什么样格式的数据给TS3633。

两个光塔分别发送横向和纵向的扫描信息，所以每次定位需要4个周期。一个周期里面有3个脉冲，分别代表了A， B 和扫描角度。

示意图大概是这样：

  A                       B                       角度

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所以TS3633接收到这个信息后能得到它在光塔空间的角度，然后计算出它的位置了。

所以又到了DIY的时刻了。。。