奥比中光Gemini 3D双目结构光深度相机在Android平台上深度数据噪点非常多的问题

相机：Gemini 3D双目结构光深度相机
环境：Android7.1
软件：SDK中的java demo下的depthforopenni2
问题：
在Android样例depthforopenni2的OpenGLView中，读取深度数据后，转为点云并保存为文件，用点云工具查看点云效果，总是有很多噪点，而且这些噪点都是从相机向外延伸状；但用SDK的PC样例运行同样的过程，点云效果就很干净；手动编译c++样例到linux环境下，点云效果也很干净；
噪点效果类似下图：

“锥型”图底部是正确的点云效果，其他都是噪点。

深度转点云的过程如下：
ByteBuffer byteBuffer = frame.getData();//深度数据

NativeUtil.test(byteBuffer);//JNI方法，把深度数据转为点云，并保存为文件

JNI方法代码如下：

extern “C”
JNIEXPORT void JNICALL Java_PclNativeUtils_test(JNIEnv env,jclass clazz,jobject depBuff)
{
pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
int error_count = 0;
char buff = (char)malloc(500 1024 1024);
short srcBuf = (short )env->GetDirectBufferAddress(depBuff);
unsigned int depth;
int cum=0;
int filteredCnt = 0;
for (int v = 0; v < height; ++v)//240
{
for (int u = 0; u < width; ++u)//320
{
depth = srcBuf[vwidth+u];
if (depth <= 0 || depth < min_depth || depth > max_depth)
{continue;}

   //分辨率缩放，这里假设标定时的分辨率分RESOULTION_X，RESOULTION_Y
        float fdx = f_x * ((float)(width) / RESOULTION_X);
        float fdy = f_y * ((float)(height) / RESOULTION_Y);
        float u0 = c_x * ((float)(width) / RESOULTION_X);
        float v0 = c_y * ((float)(height) / RESOULTION_Y);
        float tx = (u - u0) / fdx;
        float ty = (v - v0) / fdy;
        cloud->points[cum].x = depth * tx;
        cloud->points[cum].y = depth * ty;
        cloud->points[cum].z = depth;
        cum+=1;
    }
}
cloud->resize(cum+1);
char oriName[64]  = "";
sprintf(oriName,"storage/emulated/0/pcd/yuanshi.pcd");
pcl::io::savePCDFile(oriName, *cloud);

}

也就是把深度数据转为点云后，保存为文件。

同样的JNI代码，移植到AstraSDKJavaDemo样例中，效果一样，深度数据转点云后，非常多噪点。但用windows样例获取深度数据，调用同样的方法转换为点云，则没有任何噪点。

想请教：这种情况是相机的AndroidSDK驱动不兼容有问题？还是我们使用方法有问题？因为我们一定要在Android平台上使用深度相机，但现在噪点问题无法解决，已经无法往前推进了。希望能得到及时的技术帮助。谢谢

备注：
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