国内PPP-RTK服务商总结

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对于PPP-RTK服务，国外有Swift nav、Hexagon旗下的 SmartNet等服务商。针对智驾市场，国内也有越来越多的PPP-RTK服务商。这篇博客主要是统计下目前国内可以提供PPP-RTK服务的服务商，主要包括了千寻位置、六分科技、时空道宇和大有时空（整体信息主要来自官网）。

统计信息可能会有遗漏，欢迎补充、指正。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。

一、千寻位置（FindAUTO NSSR解决方案）

参考[1~2]，千寻的FindAUTO NSSR解决方案主要包括：

• 云端的NSSR服务： 利用基准站观测数据测定可视卫星轨道、钟差、信号偏差、电离层延迟、对流层延迟等，并向用户实时广播上述误差改正项
• 终端PPP-RTK定位引擎：利用SSR改正数实现厘米级定位
• 完好性监控模块： 从卫星、基准站、算法、云端到终端的全链路独立的完好性监控，包括卫星系统失效、基准站网故障监控(采用双设备，双专线冗余)、算法解算错误监控（采用双数据中心）、终端接收机失效监控（采用网络播发和卫星播发两种方式）。

FindAUTO NSSR的车端架构如下图：

二、六分科技（智能驾驶解决方案）

参考[5]，六分科技的方案架构如下图，官方宣传的方案优势如下：

• 厘米级定位精度： 定位精度2-5cm
• 车道级定位服务： 典型场景定位精度小于10cm, 满足自动驾驶L2.5及以上级别对高精度定位的要求
• 全天候无休服务：为客户提供7x24小时，全天候定位服务
• 超高固定率：在典型使用场景下，定位的固定率可达95%以上
• 多场景性能的优化： 针对有遮挡以及多路径环境下的性能进行了优化
• 完好性保障： 通过监控算法、保护等级计算等方式保障服务的完好性
• 安全保障： 设计满足ASIL-B级别功能安全需求，采用PPP-RTK技术，满足功能安全要求

三、时空道宇（天地一体化出行高精度服务）

参考[3~4]，时空道宇天地一体化出行高精度服务基于：

• 低轨卫星星座 : 2022年6月，首轨9星
• 地基PPP-RTK高精定位系统：厘米/分米/亚米级定位服务
• 功能安全: 车端SDK软件满足ISO26262 ASIL-B功能安全需求，开发体系流程符合ISO26262 ASIL-D认证要求，具体体现在服务的可用性满足99.9%以上，完好性风险低于10-7 /h等指标

四、大有时空（PPP-RTK定位服务）

参考[6]，大有时空的PPP-RTK定位服务特点如下：

1. 高精度: 实现30s快速收敛，定位精度可达2厘米
2. 高可用: 具备 7×24 小时运维响应体系
3. 车规级: 完善的完好性监测的算法和模型
4. 安全合规 : 数据链路安全合规、网络安全自适应防御能力、保障数据在传输使用过程安全能力
5. 服务模式：两种模式为智能汽车提供高精度定位服务，一是大有时空定位平台通过账号直接播发给车辆，二是大有时空定位服务转发至战略合作伙伴播发服务平台，播发其车辆用户
6. 全球通 ：和海克斯康集团签署战略合作协议，海克斯康负责北美、欧洲的CORS站网建设和数据中心的独立运维，大有时空负责中国的CORS站网建设和数据中心的独立运维。三大数据中心解算、播发的数据格式统一，账号互认。
   

五、总结

在资料整理的过程中，我发现其实千寻在宣传方面似乎是做得最好的，方案和图表很全面、清晰、重点突出，而且还发表了比较多的相关科普文章。

通过上述资料，我感觉各个服务商在精度、性能上描述都差不多。各个服务商也都会宣称满足完好性、功能安全要求。不过满足设计要求和获得认证，其实是两回事，有的描述比较模糊。

在其他方面，我发表一些比较肤浅的个人观点：

• 千寻位置：目前看起来方案最完整，优势是自己拥有两千多个基站，但是应该需要借助别人的卫星播发信号。
• 时空道宇：目前基站数量应该较少[7] ，可能仍在建设中。优势是自己有卫星，而且背靠吉利，在智驾方面方便部署。
• 六分科技：优势是可以依托电信的两千多个基站，但是应该需要借助别人的卫星播发信号。
• 大有时空：目前基站数量没查到，可能仍在建设中，应该也需要借助别人的卫星播发信号。

参考来源

[1] https://www.qxwz.com/solutions/findauto
[2] 智驾发展的前世今生|为高阶自动驾驶而生的千寻FindAUTO NSSR解决方案
[3] 时空道宇再获国际IEC61508与ISO 26262功能安全双认证
[4] http://www.geespace.com/location-service/
[5] https://www.sixents.com/solution/intelligentDriving#div0
[6] https://www.dayoupi.cn/news/192.html
[7] https://new.qq.com/rain/a/20211116A05ZMN00