（一）基于高尔夫优化算法GOA求解无人机三维路径规划研究（MATLAB）

一、无人机模型简介：

单个无人机三维路径规划问题及其建模_IT猿手的博客-CSDN博客

参考文献：

[1]胡观凯,钟建华,李永正,黎万洪.基于IPSO-GA算法的无人机三维路径规划[J].现代电子技术,2023,46(07):115-120

二、高尔夫优化算法GOA简介

高尔夫优化算法（Golf Optimization Algorithm，GOA）由Montazeri Z等人于2023年提出，该算法模拟高尔夫运动过程中的球员击打高尔夫所采取的战术策略，能够有效平衡全局搜索和局部搜索的能力。

多目标优化算法：基于非支配排序的高尔夫优化算法（NSGOA）MATLAB-CSDN博客

参考文献：

[1] Montazeri Z, Niknam T, Aghaei J, Malik OP, Dehghani M, Dhiman G. Golf Optimization Algorithm: A New Game-Based Metaheuristic Algorithm and Its Application to Energy Commitment Problem Considering Resilience. Biomimetics. 2023; 8(5):386. Biomimetics | Free Full-Text | Golf Optimization Algorithm: A New Game-Based Metaheuristic Algorithm and Its Application to Energy Commitment Problem Considering Resilience

三、高尔夫优化算法GOA求解无人机路径规划

（1）部分代码

close all
clear  
clc
addpath('./Algorithm/')%添加算法路径
warning off;
%% 三维路径规划模型定义
global startPos goalPos N
N=2;%待优化点的个数(可以修改)
startPos = [10, 10, 80]; %起点(可以修改)
goalPos = [80, 90, 150]; %终点(可以修改)
SearchAgents_no=30; % 种群大小(可以修改)
Function_name='F1'; %F1:随机产生地图 F2：导入固定地图
Max_iteration=50; %最大迭代次数(可以修改)
% Load details of the selected benchmark function
[lb,ub,dim,fobj]=Get_Functions_details(Function_name);
[Best_score,Best_pos,curve]=GOA(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);%算法优化求解
AlgorithmName='GOA';%算法名字
figure
semilogy(curve,'Color','r','linewidth',3)
xlabel('迭代次数');
ylabel('飞行路径长度');
legend(AlgorithmName)
display(['算法得到的最优适应度: ', num2str(Best_score)]); 
Position=[Best_pos(1:dim/3); Best_pos(1+dim/3:2*(dim/3)); Best_pos(1+(2*dim/3):end)]'; %优化点的XYZ坐标（每一行是一个点）
plotFigure(Best_pos,AlgorithmName)%画最优路径

（2）部分结果

无人机飞行路径坐标：

   1.0000000e+01   1.0000000e+01   8.0000000e+01
   1.1195509e+01   1.1522382e+01   8.1134937e+01
   1.2336219e+01   1.2941987e+01   8.2210564e+01
   1.3423955e+01   1.4262310e+01   8.3228946e+01
   1.4460544e+01   1.5486846e+01   8.4192142e+01
   1.5447811e+01   1.6619089e+01   8.5102217e+01
   1.6387583e+01   1.7662536e+01   8.5961231e+01
   1.7281684e+01   1.8620681e+01   8.6771246e+01
   1.8131942e+01   1.9497019e+01   8.7534326e+01
   1.8940182e+01   2.0295045e+01   8.8252532e+01
   1.9708230e+01   2.1018255e+01   8.8927926e+01
   2.0437912e+01   2.1670143e+01   8.9562570e+01
   2.1131053e+01   2.2254205e+01   9.0158527e+01
   2.1789480e+01   2.2773936e+01   9.0717858e+01
   2.2415019e+01   2.3232830e+01   9.1242626e+01
   2.3009496e+01   2.3634383e+01   9.1734893e+01
   2.3574735e+01   2.3982091e+01   9.2196721e+01
   2.4112565e+01   2.4279447e+01   9.2630172e+01
   2.4624809e+01   2.4529948e+01   9.3037307e+01
   2.5113295e+01   2.4737088e+01   9.3420191e+01
   2.5579848e+01   2.4904362e+01   9.3780883e+01
   2.6026294e+01   2.5035266e+01   9.4121447e+01
   2.6454458e+01   2.5133295e+01   9.4443945e+01
   2.6866168e+01   2.5201943e+01   9.4750438e+01
   2.7263249e+01   2.5244706e+01   9.5042989e+01
   2.7647526e+01   2.5265079e+01   9.5323660e+01
   2.8020826e+01   2.5266557e+01   9.5594514e+01
   2.8384974e+01   2.5252635e+01   9.5857611e+01
   2.8741797e+01   2.5226808e+01   9.6115015e+01
   2.9093120e+01   2.5192572e+01   9.6368787e+01
   2.9440769e+01   2.5153420e+01   9.6620990e+01
   2.9786571e+01   2.5112850e+01   9.6873686e+01
   3.0132351e+01   2.5074355e+01   9.7128936e+01
   3.0479935e+01   2.5041430e+01   9.7388803e+01
   3.0831149e+01   2.5017571e+01   9.7655350e+01
   3.1187818e+01   2.5006274e+01   9.7930637e+01
   3.1551770e+01   2.5011032e+01   9.8216728e+01
   3.1924829e+01   2.5035341e+01   9.8515684e+01
   3.2308821e+01   2.5082696e+01   9.8829568e+01
   3.2705574e+01   2.5156593e+01   9.9160441e+01
   3.3116912e+01   2.5260526e+01   9.9510366e+01
   3.3544661e+01   2.5397990e+01   9.9881405e+01
   3.3990647e+01   2.5572481e+01   1.0027562e+02
   3.4456697e+01   2.5787494e+01   1.0069507e+02
   3.4944635e+01   2.6046523e+01   1.0114183e+02
   3.5456289e+01   2.6353064e+01   1.0161794e+02
   3.5993484e+01   2.6710612e+01   1.0212548e+02
   3.6558045e+01   2.7122662e+01   1.0266651e+02
   3.7151799e+01   2.7592710e+01   1.0324308e+02
   3.7776572e+01   2.8124249e+01   1.0385727e+02
   3.8434190e+01   2.8720776e+01   1.0451113e+02
   3.9126478e+01   2.9385785e+01   1.0520672e+02
   3.9855263e+01   3.0122772e+01   1.0594611e+02
   4.0622370e+01   3.0935231e+01   1.0673137e+02
   4.1429625e+01   3.1826658e+01   1.0756454e+02
   4.2278854e+01   3.2800548e+01   1.0844769e+02
   4.3171884e+01   3.3860396e+01   1.0938289e+02
   4.4110539e+01   3.5009697e+01   1.1037220e+02
   4.5096647e+01   3.6251945e+01   1.1141768e+02
   4.6132032e+01   3.7590637e+01   1.1252139e+02
   4.7218521e+01   3.9029268e+01   1.1368540e+02
   4.8357940e+01   4.0571332e+01   1.1491176e+02
   4.9552115e+01   4.2220324e+01   1.1620254e+02
   5.0802871e+01   4.3979740e+01   1.1755980e+02
   5.2112034e+01   4.5853074e+01   1.1898560e+02
   5.3481431e+01   4.7843822e+01   1.2048201e+02
   5.4912887e+01   4.9955480e+01   1.2205109e+02
   5.6408228e+01   5.2191541e+01   1.2369489e+02
   5.7969280e+01   5.4555501e+01   1.2541548e+02
   5.9597869e+01   5.7050855e+01   1.2721493e+02
   6.1295822e+01   5.9681099e+01   1.2909529e+02
   6.3064963e+01   6.2449727e+01   1.3105863e+02
   6.4907119e+01   6.5360235e+01   1.3310701e+02
   6.6824115e+01   6.8416117e+01   1.3524250e+02
   6.8817778e+01   7.1620868e+01   1.3746714e+02
   7.0889934e+01   7.4977985e+01   1.3978301e+02
   7.3042408e+01   7.8490961e+01   1.4219217e+02
   7.5277026e+01   8.2163292e+01   1.4469668e+02
   7.7595615e+01   8.5998474e+01   1.4729860e+02
   8.0000000e+01   9.0000000e+01   1.5000000e+02

四、完整MATLAB代码