Writing a simple publisher and subscriber (C++)ROS2发布者订阅者

#include
#include
#include
#include

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node        //自定义一个类继承自Node类
{
  public:
    MinimalPublisher()        //构造函数
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)        //初始化参数列表，创建了一个名为

//minimal_publisher的对象
    {//这个publisher_定义在类的后半部分，是一个指向publisher对象的指针

//create_publiser（“节点名称",缓冲队列长度   ），返回值publisher对象的指针
      publisher_ = this->create_publisher("topic", 10);

//create_wall_timer(),大体也就是create_timer那个意思吧，就是创建一个定时器

//第一个参数是时间间隔，第二个参数是处理函数；就这么简单

//其中bind()函数会返回一个新的函数对象，这个函数对象会调用timer_callback(),并且将this参数传递给timer_callback(),大概等于this->timer_callback();
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {//定义一个字符串
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);        //字符串内容是。。。

//这个函数相当于COUT<<
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);        //发布消息
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);

//spin()函数就是反复执行括号里面的函数因该约等于while(1){        }
  rclcpp::spin(std::make_shared());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}