使用sh脚本启动ROS功能包

一个工程用到多个节点时，单独启动比较麻烦，使用launch文件是一种方法，但是觉得配置的不方便，按照终端命令行顺序编写脚本文件一次性启动更加简单便捷。

一、基本代码

参考：

在ubuntu系统使用脚本一次启动多个终端_ubuntu 脚本同时启动 一个终端多个窗口_Lusix1949的博客-CSDN博客

#!/bin/sh

# 第一步：启动ROS节点管理器
gnome-terminal -t "start_ros" -x bash -c "roscore;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s

# 第二步：启动小乌龟节点
gnome-terminal -t "start_turtlesim" -x bash -c "rosrun turtlesim turtlesim_node;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s

# 第三布：启动键盘控制节点
gnome-terminal -t "start_keyboard" -x bash -c "rosrun turtlesim turtle_teleop_key;exec bash"

#!/bin/bash表示什么意思_loryliu的博客-CSDN博客

二、使用方法

要先给文件权限，访问改为“读取和写入”，勾选“允许文件作为程序执行”，然后打开终端，输入

./allstart.sh