怎么用matlab计算机械手运动,Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析...

这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍：

一、选定建模对象

选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。

二、D-H法建模分析

建立D-H坐标系如下图：

制D-H参数表：

三、Matlab Robotics ToolBox建模分析

3.1、物理建模

%关节定义

% th d a alpha sigma

L(1) = Link([ 0 5 0 -pi/2 0]);

L(2) = Link([ 0 5 0 pi/2 0]);

L(3) = Link([ 0 0 0 0 1]); % PRISMATIC link,

L(4) = Link([ 0 0 0 -pi/2 0]);

L(5) = Link([ 0 0 0 pi/2 0]);

L(6) = Link([ 0 5 0 0 0]);

%关节参数范围限定

L(1).qlim = [-170 170]*pi/180;

L(2).qlim = [-170 170]*pi/180;

L(3).qlim = [5 15];

L(4).qlim = [-1