FreeRTOS移植
1. FreeRTOS下载、
下载内核文件：FreeRTOS 实时内核 （RTOS） - 浏览 /FreeRTOS at SourceForge.net
选择一个合适的版本，本次移植使用10.0.1。 可以使用最新的版本进行移植。
下载完成并解压文件。
2. 创建工程文件
本次使用的MCU为STM32F103ZET6。
FreeRtos文件夹用于存放操作系统相关文件。
打开KEIL软件，新建Project，选择处理器，我这里选择ARMCM3。
在工程中添加文件组。
编译，此时缺少main函数。
还有错误，可先不管。
3. 移植内核源码
解压好内核文件，将FreeRTOSv10.0.1\FreeRTOS\Source目录下的所有文件移植至工程目录下的FreeRtos文件下。
删除不需要的文件，只保留MemMang和RVDS文件夹。
删除RVDS目录下的其他文件，保留ARM_CM3。
添加文件到工程中。
添加头文件路径。
编译，此时缺少FreeRTOSConfig.h头文件。
..\FreeRtos\include\FreeRTOS.h(56): error: #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory
在下载的源码文件例程中找一个FreeRTOSConfig.h添加到工程目录下，包含其所在的路径。
编译，此时报错未定义xTaskGetCurrentTaskHandle,在工程中搜索xTaskGetCurrentTaskHandle。
工程中只有此处定义了#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 0，可试将0改为1。
再编译时，未定义xTaskGetCurrentTaskHandle的问题已经解决。又回到了上次出现的问题。
.\Objects\FreeRTOS.axf: Error: L6218E: Undefined symbol Image$$ARM_LIB_STACK$$ZI$$Limit (referred from startup_armcm3.o).
解决办法，点击魔法棒，在Linker下取消Use Memory Layout from Target Dialog的勾选，按下图先后顺序进行操作。
最后编译，工程中已经无报错无警告了。一份只含FreeRTOS的工程文件创建完成。
4. 在现有工程中移植FreeRTOS
首先准备一份无报错无警告的现有工程文件，以STM32F103VET6固件库开发模板为例。
在工程目录下新建一个FreeRTOS文件夹用于存放FreeRTOS内核源码，并将下载好的源码移植到该目录下。
删除不用的文件，在FreeRTOS\portable目录下只保留MemMang和RVDS文件，FreeRTOS\portable\RVDS目录下只保留ARM_CM3文件。当然这些文件也可以保留在工程文件夹中，只是用不到。（操作与 3. 移植内核源码相同）
在KEIL软件中，将FreeRTOS源码添加到工程中，并添加头文件路径后编译
在此处报的错与上一节相同，需要在工程目录下添加FreeRTOSConfig.h文件，并添加头文件路径（在此是将FreeRTOSConfig.h文件添加到User目录下，就省去重新添加路径）。再者，还需修改宏定义INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 0（0改为1）。
再编译，工程中遍0报错，0警告了。
本章节只介绍了向现有工程文件中移植FreeRTOS源码，并未做文件源码的修改与添加。