夏天是冰红茶
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Steger算法实现结构光光条中心提取(python版本)

Steger算法原理

对结构光进行光条中心提取时，Steger算法是以Hessian矩阵为基础的。它的基础步骤如下所示：

  1. 从Hessian矩阵中求出线激光条纹的法线方向
  2. 在光条纹法线方向上将其灰度分布按照泰勒多项式展开，求取的极大值即为光条在该法线方向上的亚像素坐标。对于二维离散图像I(u,v)来说，Hessian矩阵可以表示为：

H(u,v) = \begin{bmatrix} I_{uu} &I_{uv} \\ I_{uv} & I_{vv} \end{bmatrix}

这里面的u，v表示的就是像素的行坐标和列坐标，I_{uv}代表像素(u,v)的灰度也可以称之为灰度分布函数。而I_{uu}，

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