STM32中断优先级、FreeRTOS中断优先级，任务优先级

STM32中断优先级

NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)嵌套向量中断控制器，管理着整个芯片与中断相关的功能，它跟内核紧密耦合，是内核里面的一个外设。各个芯片厂商在设计芯片的时候会对 Cortex-M7 内核里面的 NVIC 进行裁剪，把不需要的部分去掉，所以说 STM32 的 NVIC 是 Cortex-M7 的 NVIC 的一个子集。

STM32H743 将中断分为 5 个组。该分组的设置是由 SCB–>AIRCR 寄存器的 bit10~8 来定义的，以下仅以 STM32H743xx 为例讲解。

组	AIRCR[10:8]	分配结果
0	111	0 位抢占优先级，4位响应优先级
1	110	1位抢占优先级， 3位响应优先级
2	101	2位抢占优先级， 2位响应优先级
3	100	3位抢占优先级， 1位响应优先级
4	011	4位抢占优先级， 0位响应优先级

• 两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；
• 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的，而抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断

抢占优先级的级别高于响应优先级

数值越小所代表的中断优先级就越高

FreeRTOS中断优先级

#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15                      //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5                       //系统可管理的最高中断优先级
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

• #define configPRIO_BITS 4

  此宏定义用于配置 STM32 的 8 位优先级设置寄存器实际使用的位数。每个中断的优先级都是用寄存器中的8位来设置的。8位的话就可以设置2^8 = 256级中断，实际中用不了这么多，所以芯片厂商根据自己生产的芯片做出了调整。比如ST的STM32只使用了8位中的高四位，低四位取零，这样2^4=16，只能表示16级中断嵌套

• #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

  当这个宏定义配置为 5 的时候，中断优先级数值在 0、 1、 2、 3、 4 的这些中断是不受 FreeRTOS 屏蔽的， 也就是说即使在系统进入临界段的时候，这些中断也能被触发而不是等到退出临界段的时候才被触发，当然，这些中断服务函数中也不能调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口，而中断优先级在 5 到 15 的这些中断是可以被屏蔽的，也能安全调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口。

• #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15

  用于配置 SysTick 与 PendSV 的，让 SysTick 与 PendSV配置为最低优先级。写成15的原因是因为NVIC都是抢占优先级0-15，15是最低优先级。

• #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 240

  240=15<<4，这个数值是赋值给寄存器basepri使用的，是实际的优先级数值，而我们说的NVIC里面的抢占优先级和子优先级配置是仅考虑高4bit，因为我们调用NVIC的时候它已经帮我们配置好了。其中SysTick和PendSV中断的优先级240就是15左移4位的结果。这里为什么要左移四位呢，STM32的优先级设置仅使用高4位。而SVC的优先级就是0，可以理解为0左移4位还是0。

• #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 80

  80=5<<4，这个数值是赋值给寄存器basepri使用的，是实际的优先级数值，而我们说的NVIC里面的抢占优先级和子优先级配置是仅考虑高4bit，因为我们调用NVIC的时候它已经帮我们配置好了

FreeRTOS任务优先级

任务优先级与中断优先级毫无关系，注意别把自己整懵咯，这里只是顺便提一下

FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1

#define configMAX_PRIORITIES					(32)

任务的优先级数值越小，任务的优先级越低

空闲任务的优先级是 0