stm32外设笔记-freertos配置（一）

本文用到的实验平台：

• 野火MINI-stm32开发板
• STM32CUBE-IDE开发工具

随着产品要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得更加复杂，如果想降低编程的难度， 可以考虑引入RTOS 实现多任务管理， 这是使用RTOS 的最大优势。

关于FreeRTOS收费问题：

FreeRTOS 是一款 “开源免费” 的实时操作系统，遵循的是 GPLv2+的许可协议。 就是可以免费用他的源代码，如果没有修改他的源代码，用到的这个系统是可以商用的，不过要是修改了里面的源代码，就必须把修改的这个部分贡献给社区。不过像我这种菜鸡也就是用用了，希望有一天我也能为社区做点贡献啊！

关于FreeRTOS移植使用问题：

一般以前我们使用rtos都是去官方下载代码，然后移植的，但是cubemx上集成了rtos的接口，这样我们就不需要去做那些工作了，直接在cubemx上进行配置就行了，我之前也做过关于rt-thread系统的移植，也是基于cubemx的，这里附上链接：

Cubeide新建RT-thread（3.1.5）工程记录

FreeRTOS 的源码和相应的官方书籍

1、内核参数介绍

在cubemx中间件中选择freertos点击即可创建系统，之后这里我们选择v1版本的（因为一直用的是这个，等以后有时间了解下v2）

下面的参数如果不修改也是可以直接用的，一般如果仅仅是创建个任务，确实是只需要按照默认即可的。

这里我们来看一些参数具体是什么吧：

来看下这个参数：

大概意思就是为1的时候RTOS用的是抢占是调度器，为0的时候RTOS用的是协调式调度器

上面就是系统的心跳设置了，可以看到下面说了必须在1-1000之间

任务优先级数量

任务大小还有优先级什么的

信号量和互斥量的使用

然后是信号量互斥量，版本相关的

上面就是内存管理，钩子函数，时间片什么的

最后一行就是深圳优先级了

上述内容点击项目下面都有注释，不太清楚用翻译软件翻译下就行了！！！！

2、基本任务创建

进到任务这一栏，然后点击添加即可

这里我新建一个led的任务，修改下任务的参数

这里任务的含义如下：

名称	功能
Task Name	任务名称
Priority	任务创建时的优先级
Stack Size	任务栈的大小，默认单位为字节
Entry Function	任务函数的入口
Code Generation Option	任务函数代码生成方式
As weak	产生一个用__weak 修饰符修饰的任务函数
As external	产生一个外部引用的任务函数，用户需要自己实现该函数
Default	产生一个默认格式的任务函数，用户需要在该函数实现功能
Parameter	传入的参数/指针,一般为NULL
Allocation	创建方式（动态或静态，一般使用动态，很少使用静态方式）

这里一般用的多的就是那个as weak，as external这几块了，外部就是你要写一个，不写编译就会报错，弱定义就是需要重写这个任务函数

使能led并开启

这里我们生成代码，一般来说会有这样的一个警告，这个是啥意思呢

翻译如下：使用 RTOS 时，强烈建议使用 Systick 以外的 HAL 时基源，可以从 SYS 下的 Pinout 选项卡更改 HAL 时基源是否仍要生成代码

这个就是本身的单片机使用的时基时嘀嗒定时器，然后freertos也用这个，有的时候会有一些干扰，特别是在对时序要求很高的驱动会出现这个问题，但是我用的一些基本的还是没有出现过，这里视情况而定吧，保险起见可以将系统时基改用一个基本定时器就OK了！

之后我们在freertos.c的函数中就可以看到我们的任务了

可以和while（1）说拜拜了

将程序下载到开发板就可以看到led闪烁了！！！

3、绝对延时和相对延时

freertos有两种延时，分别是vTaskDelay和vTaskDelayUntil，前者为相对延时，但是我们平时看到的确是osDelay(1)，其实这个函数就是在调用vTaskDelay，我们跳转到他的定义就可以看到详情：

而vTaskDelayUntil为绝对延时，且运行过程会打断其他任务，以保证延时的准确性，如果有对时序要求较高的任务，可以考虑使用vTaskDelayUntil来作为延时。

开启vTaskDelayUntil的方法如下，首先使能这个延时方式“

之后就可以在代码中加入延时内容了

源码如下

  for(;;)
  {
	uint32_t time = osKernelSysTick();
	HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
//    osDelay(1000);
	osDelayUntil(&time, 1000);
  }

将程序下载到开发板，就可以看到led闪烁了