常见的C/C++开源QP问题求解器
1. qpSWIFT
qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。
- 开发语言：C
- 文档：传送门
- 项目：传送门
2. OSQP
OSQP（算子分裂二次规划）求解器是一个数值优化包，用于求解以下形式的凸二次规划：
m i n i m i z e 1 2 x T P x + q T x s u b j e c t t o l ≤ A x ≤ u \begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac12x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\end{aligned} minimize21xTPx+qTxsubject tol≤Ax≤u
- 开发语言：C
- 文档：传送门
- 项目：传送门，另一个简单Eigen-C++封装项目
3. qpOASES
Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy
- 开发语言：C++
- 文档：传送门
- 项目：传送门
参考链接：
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135