有刷电机的速度pid-位置pid算法

概述

1. 电机pwm实现–定时器pwm输出
2. 电机速度采集–定时器编码器
3. pid核心算法实现
4. 电机控制函数实现
5. 循环处理速度和pid计算的定时器
6. 正点原子的调试pid助手使用

详细说明

1.电机pwm实现–定时器pwm输出

定时器器pwm输出主要涉：
在 PWM 输 出 模 式 下 ，通道根据TIMERx_CAR寄存器和TIMERx_CHxCV寄存器的值，输出
PWM波形。
根据计数模式，我们可以分为两种PWM波：

• EAPWM(边沿对齐PWM)
• CAPWM(中央对齐PWM)。

EAPWM 的周期由 TIMERx_CAR 寄存器值决定，占空比由 TIMERx_CHxCV 寄存器值决定。
图 15-42. EAPWM 时序图显示了 EAPWM 的输出波形和中断。
CAPWM 的周期由（2*TIMERx_CAR 寄存器值）决定，占空比由（2*TIMERx_CHxCV 寄存器
值）决定。 图 15-43. CAPWM 时序图显示了 CAPWM 的输出波形和中断。

在 PWM0 模 式 下 如 果 TIMERx_CHxCV 寄 存 器 的 值 大 于TIMERx_CAR寄存器的值，通道输出一直为有效电平。
在PWM0模式下(CHxCOMCTL==3’b110)，如果TIMERx_CHxCV寄存器的值等于0，通道输出
一直为无效电平。