基础实验篇 | PX4控制器的外部通信

PX4控制器的外部通信

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实验名称及目的

PX4控制器的外部通信:在进行硬件在环仿真时,我们常常需要向设计的Simulink控制器中发送数据(传感器数据、故障触发、控制指令、参数调整等),同时接收一些感兴趣的数据。RflySim平台的Simulink控制器设计功能,提供了rfly_ctrl这一uORB消息来接收外部数据(UDP发送指定结构体到CopterSim的30100系列端口),同时提供rfly_px4这一uORB消息来向外发送数据(向40100系列端口发送特定数据)。本例程以外部发送的rfly_ctrl数据来作为遥控器输入,同时会将收到的数据向rfly_px4发送出去,回传给外部程序。

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实验效果

在Simulink直接控制硬件在环仿真中的飞机。

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运行环境

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①:推荐配置请见:https://doc.rflysim.com/1.1InstallMethod.html

②:须保证平台安装时的编译命令为:droneyee_zyfc-h7_default,固件版本为:1.12.1。其他配套飞控请见:http://doc.rflysim.com/hardware.html 。

 

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实验步骤

Step 1:

打开MATLAB软件,运行Init_control.m文件,同时将打开PX4ExtMsgReceiver.slx文件,在Simulink中,点击编译命令。

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Step 2:

在Simulink的下方点击View diagnostics指令,即可弹出诊断对话框,可查看编译过程。在诊断框中弹出Build process completed successfully,即可表示编译成功,左图为生成的编译报告。

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Step 3:

用USB数据线链接飞控与电脑。在MATLAB命令行窗口输入:PX4Upload并运行或点击PX4 PSP:Upload code to Px4FMU,弹出CMD对话框,显示正在上传固件至飞控中,等待上传成功。

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Step 4:

打开QGroundControl软件。确认无人机机架设置如下:

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Step 5:

上传成功后,双击打开"*\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"或"*\PX4PSP\RflySimAPIs\HITLRun.bat"文件,在弹出的CMD对话框中输入插入的飞控Com端口号,即可自动启动RflySim3D、CopterSim、QGroundControl软件,等待CopterSim的状态框中显示:PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished。

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Step 6:

在MATLAB中运行PX4ExtMsgSender.slx文件,在运行过程中,滑动CH5的Slider模块至最大值1900处,代表飞机解锁,滑动CH3的Slider模块,来模拟飞机油门,实现飞机起飞动作,可在RflySim3D观察到飞机起飞。

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同时,在PX4ExtMsgSender.slx模型中,也可看到飞机的一些状态量,具体定义如下:

 

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