ROS基础

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ROS Kinetic 学习笔记 (古月居)
https://www.bilibili.com/video/BV1hc411n7N7/

一、认识ROS

• 大纲
  
  

• ROS的总体设计
  

• 系统实现
  三个层次
  
  1 主要是话题、服务通信模型的实现；

  • 话题：
    
    RPC介绍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/187560185

  • 服务：
    

  • 参数通信机制
    如果talker向Master更新了参数值，但是listerner没有查询，则依旧保持旧的的参数。（目前ROS1中的一个坑）
    

  • 话题服务区别
    

  2 ROS的文件系统
  

  3 社区
  

• 初次实践

  • 软件源安装（PC端常用方式）源码安装 （ARM上安装）

  • rosinstall rosdep

  • ROS安装目录：/opt/ros

  • bin etc include lib share(功能包接口信息-话题 服务 action)

  • 教程使用的不是bash ， 而是zsh

  • roscore

    • ROS_MASTER_URI=http://xxx:11311/ 整个系统只能存在一个，分布式多主机情况下，其他主机上的节点需要知道该URI地址

  • 命令工具
    

  • ROS例程 turtlesim

    • 计算图 rqt_graph rosnode
    • rosout节点 ： 是用来收集和记录节点调试输出信息的，它总是运行。
    • rosservice call /spawn “info”
    • rostopic pub -r 10 xxx
    • rosnode list
    • 小海龟仿真
      

  • ROS应用框架
    
    Nodelet API : 图片、点云等大量数据，以共享内存的方式更高效的传输。

二、ROS基础

目录：

• 1、创建工作空间
• 2、ROS通信编程
• 3、分布式通信
• 4、ROS中的关键组件

安装：https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781

1. 创建工作空间

src build devel install
ROS2中将devel和install文件夹合并了，devel和install功能上有所重复。

bash和zsh的区别：https://blog.csdn.net/qq_40520596/article/details/104642218

• 功能包相关
  • 创建功能包 catkin_create_pkg pkg_name depend1 …
  • 编译功能包：cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • 同一个工作空间不能存在相同名字的功能包，不同工作空间下可以；
• 工作空间的覆盖
  • env | grep ros >> ROS_PAKAGE_PATH
  • sudo apt-get install ros-noetic-roscpp-tutorials >> rospack find roscpp_tutorials
  • 将roscpp_tutorials包放到工作空间src中，再使用rospack find可以发现，该包出现在catkin_ws下
  • 覆盖机制
    

2、ROS通信编程

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji.html
见PPT及相关代码。

话题

服务

Action

3、分布式通信

分布式 松耦合

如何实现分布式多极通信

• 分布式通信需要设置正确的IP ， 主要设置 /etc/hosts文件，定义IP地质和主机名的映射关系；
• 保证多个主机的/etc/hosts文件的主机都有互相的IP - 主机映射关系；
• 设置从机的ROS_MASTER_URI
  

4、ROS中的关键组件

• *

• launch文件的标签含义

• TF坐标变换

• Qt工具箱
  

问题

1. E: Unable to locate package ros-kinetic-turtle-tf

三、机器人系统设计

四、机器人仿真

五、机器人感知

六、机器人SLAM与自主导航

七、ROS理论与实践Moveit

八、ROS机器人综合应用

九、ROS2.0