ROS节点通信Demo

0 开始之前

确保你已经安装了ROS (Robot Operating System)。

1 第一步： 创建一个ROS包

在开始编程前，我们首先创建一个新的ROS包(package)。移动到你的catkin workspace的 'src' 文件夹下，然后运行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

其中 my_package 是你的包名， std_msgs rospy roscpp 是该包依赖的包。

第二步： 创建节点源代码文件

接下来，在你的包中创建一个新的C++ 源文件：catkin_ws/src/my_package/src

 

pub.cpp

#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "send test msg " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

sub.cpp

#include 
#include 

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("subscribe receive : [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

第三步： 编辑CMakeLists.txt和package.xml

在你的 my_package 目录下，编辑 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，增加你需要的依赖和构建规则。

package.xml

  my_package
  0.0.0
  The my_package package

  
  
  
  renjianhong


  
  
  
  TODO


  
  
  
  


  
  
  
  


  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  catkin
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs


  
  
    

  

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
# add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)
# add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/pub.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker my_ros_package_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/sub.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener my_ros_package_generate_messages_cpp)

第四步: 编译和运行你的节点

最后，返回到你的 catkin workspace，然后使用 catkin_make 命令编译你的包：

cd ~/catkin_ws catkin_make

如果编译成功，你可以通过运行以下命令来启动你的节点：

 

 

记住，要在运行任何ROS命令前，先运行 source devel/setup.bash 来设置你的环境变量。

以上就是如何创建一个基本的ROS节点的步骤。