【ROS基础】rqt_plot工具的使用

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官网：http://wiki.ros.org/rqt_plo

rqt_plot的作用

将话题发布的消息进行可视化，但只能显示二维消息，比如物体在平面内的运动轨迹的坐标集，也就是xy坐标系。
ROS中专门用于数据绘制的工具。

启动rqt_plot

方法1：直接启动rqt，包含了所有rtq工具，然后在上方的菜单栏选择rqt_plot。

rqt

方法2：单独打开

rqt_plot

绘图

以小海龟例程为例，打开小海龟节点后，在rqt_plot工具中输入话题名称，按回车键即可。
如果不清楚目前有哪些话题，可以终端使用话题查询命令“rostopic list”查看。
红色的减号是用于选择性删除显示的话题曲线。
绿色的加号用于查看所有打开的话题。


查看话题的类型：

rostopic type /话题；

查看话题发布的消息：

rosmsg show 话题类型

查看某个话题的某个消息：

rqt_plot /topic/X #X是消息