实测（一） NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic 

一、 ARM架构下 Realsense D435i 环境搭建

 因为NVIDIA Xavier NX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同，虽然官网上提供了Nano的安装方式，但是按照这个流程安装后，在实测过程中仍有许多错误（例如数据丢失、imu显示不出来等等），接下来提供一个没有报错的安装方式。

核心板：NVIDIA Xavier NX
系统：Ubuntu18.04
内核：4.9.140
JetPack：4.3
L4T：32.4.3

！！！Librealsense和 realsense-ros的版本要对应起来

1.源码安装Librealsense-SDK 2.0 的 v2.50.0版本

现在官网已经停止ROS1的后续开发了，现在用 git clone都是默认最新的版本，仅支持ROS2了！！！建议去官网下载 v2.50.0版本（试过的最稳的版本了）

https://github.com/IntelRealSense/librealsense，去下载v2.50.0版本，如下位置：

1.1 安装相关依赖

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.2 新建一个文件夹用来存放 下载并解压后的的SDK

mkdir D435i-sdk 
//之后放入你下载的librealsense文件夹

1.3 下载arm架构下所需的文件，这一步如果不做，后面必然会报错！！！

cd D435i-sdk
./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh  //时间很长~你可以去喝杯茶了

1.4 安装权限脚本

cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

1.5开始编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4   
sudo make install

正常来说编译不会报错，然后插入d435i 相机

1.6 ubuntu下查看d435i效果

realsense-viewer

封面就可以看到版本号

2.安装ROS Wrapper

2.1 源码下载

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros，进入官网切换到2.3.2版本

切换到2.3.2版本后，往下拉你应该能看到，在 README.md 里有说明需要的librealsense对应的 v2.50.0版本 ：

 2.2 新建一个名为realsense_ws的工作空间

mkdir -p /realsense_ws/src
cd realsense_ws
catkin_make
souce devel setup.bash

 之后将下载的realsense-ros放入src中

 2.3 下载其它相关包并编译

cd src
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ..
catkin_make

2.4 更改相机launch文件的发布参数

进入 /realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch，我们打开rs_camera.launch文件进行参数修改，这里如果想使用 “RGB+IMU” 的 贴出修改后的文件，参数都有说明：

2.5 相机试验

cd realsense_ws
source devel setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

再打开另一个终端打开rviz，查看话题发布

rviz

到此ARM架构下 Realsense D435i 环境搭建完成，下一篇将开始进行orb-slam2的稠密回环建图工作，未完待续~