CMake的使用--以ORCA避碰C++库为例

1、安装cmake

链接：Download | CMake

版本需下载Binary distributions这个模块下的

Windows x64 Installer: cmake-3.27.1-windows-x86_64.msi

注意事项

1.1勾选为所有用户添加到PATH路径

Add CMake to the system PATH for all users

1.2安装路径建议直接在c盘根目录

因为方便好找

1.3检查是否安装成功

打开cmd，输入cmake --version

成功显示如下

C:\Users\Administrator>cmake --version
cmake version 3.27.1
​
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

2、安装MinGW

参照我的博文使用vscode远程登录以及本地使用的配置（插件推荐）_阿尔帕兹的博客-CSDN博客

3、下载ROV2库

RVO2 Library - Downloads (unc.edu)

ROV2是ORCA这篇论文的代码C++库，核心是避碰算法。此处不做过多阐述，如果不做这个方向的应该也不会看这篇博文吧~

下载到本地后进行解压。

可以看到文件里面的makefile文件的内容如下

.SUFFIXES:

all:
	cd src && $(MAKE) all
	cd examples && $(MAKE) all
	
clean:
	cd src && $(MAKE) clean
	cd examples && $(MAKE) clean

.PHONY: all clean

.NOEXPORT:

cmakelist.txt文件如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(RVO)

include(CTest)

add_subdirectory(src)
add_subdirectory(examples)

include(CPack)

3.1新建build文件夹

 

3.2进入到build文件夹，右键打开cmd窗口

此处是我安装了git，所以就用了git bash命令窗口，没有的同学，就打开电脑的cmd窗口，用cd命令进入到RVO2/build文件夹下

 

3.3输入代码

cmake .. -G "MinGW Makefiles"

只要你正确安装了mingw和cmake，一般都会执行成功

 

3.4在mingw的安装目录下找到mingw32-make.exe文件

博主的mingw安装路径就是在c盘的根目录C:\mingw64\bin，这一步自行根据自己的安装路径去找这个文件

 

3.5复制到build文件夹下，改名为make.exe

如下所示

 

3.6在cmd窗口输入代码

./make

注意：不要直接输make，因为这里没有直接把这个make.exe添加到PATH，不能直接运行这个命令。

 可以看到成功生成了三个exe文件，放心大胆地使用这个库吧！

同理，这个cmake的使用方法也适用于其他有cmake和cmakelist.txt的文件编译