中断管理

其实，关于中断的概念和定义在之前已经反复学习和实践了，这节主要讲和FreeRTOS相关的中断知识。

中断优先级

任何中断的优先级都大于任务！

在我们的操作系统，中断同样是具有优先级的，并且我们也可以设置它的优先级，但是他的优先 级并不是从 0~15 ，默认情况下它是从 5~15 ，0~4 这 5 个中断优先级不是 FreeRTOS 控制的（5是取决于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）。

相关注意！！！

• 在中断中必需使用中断相关的函数
• 中断服务函数运行时间越短越好

实操演示

需求：创建一个队列及一个任务，按下按键 KEY1 触发中断，在中断服务函数里向队列里发送数据，任务则阻塞接收队列数据。

在 C:\mjm_CubeMX_proj 路径下，复制一份Cube的母版并重命名为 ：mjm_freeRTOS_inter：

打开相应的Cube文件：

1. 将按钮配置为中断：

1.1 在左侧的NVIC中 打开并设置中断优先级：

2. 找到左侧的Middleware --> FREERTOS，然后在下方找到"Task and Queues"，创建一个队列：

3. 生成代码打开Keil:

 在stm32f1xx_it.c -> EXTI0_IRQHandler -> HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler() -> HAL_GPIO_EXTI_Callback

HAL_GPIO_EXTI_Callback就是可以覆写的中断回调函数：

3.1 在stm32f1xx_it.c中对Callback函数进行重写：

由于使用了其他freertos.c文件的句柄变量，且涉及到了freeRTOS的函数,所以要申明extern变量并添加"cmsis_os.h"库

#include "cmsis_os.h"

extern osMessageQId myQueueHandle;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	uint32_t snd = 1; //要向队列中发送的信息
	
	xQueueSendFromISR(myQueueHandle, &snd, NULL); //注意要用中断相关的队列发送函数
//第一个参数是句柄；第二个参数是要传输的值；第三个变量一般设置为NULL
}

3.2 在freertos.c中写任务的内容： 

#include "stdio.h"

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
	uint32_t rev = 0;

  for(;;)
  {
		if (xQueueReceive(myQueueHandle, &rev, portMAX_DELAY) == pdTRUE){ //队列的接收不再中断中，不需要使用中断相关的函数
			printf("rev = %d\r\n", rev);
		}
    osDelay(1);
  }
}

实现效果

 打开串口助手并按下KEY1：

可见，成功触发了中断，并在回调函数中向队列成功发送了信息并被任务成功接收！