ESP32（MicroPython） 四足机器人（五）功能补充
本次更新增加了前后倾斜（每次动作交换前部和后部高度）、蹲起与抬脚动作，均位于用于连续执行动作的function函数中，但实测抬脚动作需要先启动function函数的另一项功能才能正常开启，代码检查无误，应该是MicroPython固件的bug。另外，对于判断功能，增加了elif语句的使用，避免重复使用if语句以提高运行效率。
程序如下
import time
from machine import SoftI2C,Pin
from servo import Servos
import _thread
i2c=SoftI2C(sda=Pin(9),scl=Pin(8),freq=10000)
servos=Servos(i2c,address=0x40)
servos.position(0,90)
servos.position(1,90)
servos.position(2,90)
servos.position(3,90)
servos.position(4,90)
servos.position(5,90)
servos.position(6,90)
servos.position(7,90)
servos.position(8,120)
servos.position(9,120)
servos.position(10,120)
servos.position(11,120)
time.sleep(1)
Height1=0 #前部高度，0为最高
Height2=0 #后部高度，0为最高
mode=0
delay=300
def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向
servos.position(0,angle)
servos.position(1,angle)
servos.position(2,angle)
servos.position(3,angle)
def turn(angle): #倾斜
servos.position(0,angle)
servos.position(1,angle)
servos.position(2,180-angle)
servos.position(3,180-angle)
def tilt(height1,height2): #前后倾斜,局部变量与全局变量通过大小写区分
servos.position(4,90-height1)
servos.position(5,90-height1)
servos.position(6,90-height2)
servos.position(7,90-height2)
servos.position(8,120-height1-height1) #底部舵机使用两倍偏置以确保平衡
servos.position(9,120-height1-height1)
servos.position(10,120-height2-height2)
servos.position(11,120-height2-height2)
def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大
if step==1:
servos.position(4,90-angle-angle)
servos.position(7,90-angle)
if step==2:
servos.position(5,90-angle-angle)
if step==3:
servos.position(6,90-angle-angle)
if step==4:
servos.position(4,90-angle)
servos.position(5,90-angle)
servos.position(6,90-angle)
servos.position(7,90-angle-angle)
def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大
if step==1:
servos.position(4,90-angle-angle)
servos.position(5,90-angle)
servos.position(6,90-angle)
servos.position(7,90-angle-angle)
if step==2:
servos.position(4,90-angle)
servos.position(5,90-angle-angle)
servos.position(6,90-angle-angle)
servos.position(7,90-angle)
i1=0
i2=0
def function(i1, i2): #功能函数，执行连续进行的动作
global mode
global delay
global Height1
global Height2
while True:
if Height1>45: #参数超出范围时设为最大值
Height1=45
if Height2>45: #参数超出范围时设为最大值
Height2=45
if mode==0 or mode>6: #不执行功能
Step=0 #步数复位
elif mode==1: #爬行功能
if Step==0:
tilt(Height1,Height1) #先降低高度
Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==1:
crawl(1,Height1)
Step=2
elif Step==2:
crawl(2,Height1)
Step=3
elif Step==3:
crawl(3,Height1)
Step=4
elif Step==4:
crawl(4,Height1)
Step=1
elif mode==2: #爬行功能（反向）
if Step==0:
tilt(Height1,Height1) #先降低高度
Step=4 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==4:
crawl(4,Height1)
Step=3
elif Step==3:
crawl(3,Height1)
Step=2
elif Step==2:
crawl(2,Height1)
Step=1
elif Step==1:
crawl(1,Height1)
Step=4
elif mode==3: #步行功能（由于只有两个步骤，无正反向调节，可能不能正常使用，后续视实际测试情况进行调整）
if Step>2:
Step=0
if Step==0:
tilt(Height1,Height1) #先降低高度
Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==1:
walk(1,Height1)
Step=2
elif Step==2:
walk(2,Height1)
Step=1
elif mode==4: #前后倾斜
if Step>2:
Step=0
if Step==0:
tilt(0,0) #回到直立状态
Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==1:
tilt(Height1,Height2)
Step=2
elif Step==2:
tilt(Height1,Height2) #向反方向倾斜
Step=0
elif mode==5: #蹲起动作
if Step>1:
Step=0
if Step==0:
tilt(0,0) #回到直立状态
Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==1:
tilt(Height1,Height2)
Step=0
elif mode==6: #抬脚动作
tilt(0,0) #回到直立状态
if Step==1:
servos.position(4,20)
Step=2 #改变变量的值以进入下一步骤
elif Step==2:
servos.position(4,90)
Step=3
elif Step==3:
servos.position(5,20)
Step=4
elif Step==4:
servos.position(5,90)
Step=1
time.sleep_ms(delay)
#开启线程
_thread.start_new_thread(function, (i1, i2))
while True:
try:
data=int(input('input')) #输入9位数字
mode=data//100000000 #第一位为模式
Height1=data%100000000 #第二、三位为前部高度或步长
Height1=Height1//1000000
Height2=data%1000000 #第四、五、六位为后部高度或旋转角度
Height2=Height2//1000
delay=data%1000 #最后三位为延时
#非连续执行的功能在此处执行
if mode==7: #直行功能
if Height2<=180: #参数超出范围则不执行，下同
straight(Height2)
elif mode==8: #转向功能
if Height2<=180:
turn(Height2)
elif mode==9: #倾斜功能
if Height1<=60 and Height2<=60:
tilt(Height1,Height2)
except:
pass