妄想出头的工业炼药师
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direct_visual_lidar_calibration标定流程

预处理

ros1

 rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -av \
  --camera_model plumb_bob \
  --camera_intrinsic 1452.711762456289,1455.877531619469,1265.25895179213,1045.818593664107 \
  --camera_distortion_coeffs -0.04203564850455424,0.0873170980751213,0.002386381727224478,0.005629700706305988,-0.04251149335870252 \
  /home/zf/livox_ros1 /home/zf/pre

 注意: 放rosbag包的地方和生成中间文件的地方不要在一个地方；否则会报:

terminate called after throwing an instance of 'rosbag::BagIOException' what(): Error reading version line

匹配和初始估计

rosrun direct_visual_lidar_calibration initial_guess_manual /home/zf/pre

精配准

rosrun direct_visual_lidar_calibration calibrate /home/zf/pre

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      刚打开iteye就看到这个标题“Java什么时候比C++快”，觉得很好笑。   你要比，就比同等水平的基础上的相比，笨蛋写得C代码和C++代码，去和高手写的Java代码比效率，有什么意义呢？   我是写密码算法的，深刻知道算法C和C++实现和Java实现之间的效率差，甚至也比对过C代码和汇编代码的效率差，计算机是个死的东西，再怎么优化，Java也就是和C
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