倍福TwinCAT实现正弦Sin曲线加减速轨迹规划

运动控制领域经常需用到速度加减速的算法，即运动轨迹规划，S曲线加减速包括（梯形曲线、Sin函数、三次曲线、五次曲线、贝塞尔曲线等等）。

确定初始速度V0，目标速度V1，中间速度为Vt，加速时间iCounter（加速时间与最大加速度时间有关）。

此次设计的系统的PLC扫描周期为10ms，即0.01s,则t每个PLC周期增加0.01。

在TwinCAT中，PLC 周期应调整为与 NC SAF 周期相等，如当前系统 PLC 任务周期也应当设置为 10ms，那么 NC周期也应该设置为10ms 。否则即使位置给定平滑连续，电机也会抖动。

    Vt := V0+(V1-V0)*(1-SIN((pi/2)+(pi/2)*(t/iCounter)));  //速度Vt
    SetPosEx :=LastPos+0.01*Vt; //位移SetPosEx ，此数直接给到外部位置发生器
    LastPos:= SetPosEx;//记录位置
    t := t+0.01; //每个周期时间增加