辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-2-导航式巡航辅助NCA

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2.2.2.3规划控制模块

2.2.2.3.1.全局导航规划

   当用户输入导航终点时，全局导航规划模块会根据高精地图的覆盖区域将全局导航路径分为ICA,NCA可用段。实现ICA/NCA功能的划分及自动升降级。

    当自车未按照导航路径行驶时(如未使出指定匝道，路口未按照要求转向)，重规划触发，全局导航规划模块需要根据自车当前位置，对导航路径进行重规划。

2.2.2.3.2.驾驶员行为估计

  当 ICA、NCA 系统位于横向 Override 状态时，驾驶员行为估计模块依据当前方向盘转角、当
前道路拓扑结构预测自车轨迹，作为横向规划结果输出给纵向规划模块进行速度规划。

2.2.2.3.3.横向行为决策

   横向行为决策指换道决策,将换道决策输出至后续规划模块。

    根据当前激活ICA、NCA 的功能，换道决策的触发方式分为以下三种：用户拨杆触发换道（ICA、NCA支持)、依据全局导航规划模块的导航触发换道（仅NCA支持)和基于统计信息的车流触发换道（仅 NCA 支持）。当换道决策触发时，自车开始准备换道。

   当系统无换道决策触发时，自车保持当前车道中顺行行驶。换道决策触发条件：

(1)拨杆触发：当 ICA、NCA 功能激活时，用户向左或向右拨换道拨杆，在交通规则允许的情况下，换道决策触发。系统开始在目标车道上寻找合适的可汇入空间，并锁定该空间，下发给运动规划模块。当拨杆换道触发后20s,系统无法在目标车道找到合适的可汇入空间，换道决策停止触发。

(2)导航触发：NCA 功能激活，从全局导航规划模块得到需要驶出的匝道口或需驶入的路口，判定自车是否需要换道。如自车需要换道