ROS 2（二）熟悉ROS 2的使用和工具（turtlesim\ros2\rqt）

参考内容：http://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

 1.简介

Turtlesim是一个用于学习ROS 2的轻量级模拟器。它说明了ROS 2在最基本的层面上所做的事情，便于了解以后如何处理真实的机器人或机器人模拟。

ros2工具方便用户管理ROS系统、与ROS系统交互使用的。可以使用它来启动节点、设置参数、收听主题等。

rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。rqt中所做的一切都可以在命令行上完成，但rqt提供了一种更用户友好的方式来操作ROS2元素。

2.Turtlesim

2.1.安装Turtlesim

首先是安装Turtlesim（按照官方流程安装ROS 2的话，实际已经安装好了Turtlesim，只需检查即可）。

安装Turtlesim的命令如下：

sudo apt update

sudo apt install ros-humble-turtlesim

检查Turtlesim的安装情况命令如下：

ros2 pkg executables turtlesim

运行结果为：

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

 2.2.简单使用turtlesim

打开一个终端，输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

则会启动turtlesim（这个软件是模拟一个受控的机器人），如下图：

 再打开另一个终端，输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时可以使用方向键控制小乌龟行进，用来模拟控制机器人。

3.rqt

3.1.安装rqt

正常流程安装ROS 2时，是自动安装好rqt工具的，如果没有安装，则运行如下命令（Ubuntu20.04或更新）：

sudo apt update

sudo apt install ~nros-humble-rqt*

打开一个终端输入：rqt，则可以启动rqt工具，如下图：

 3.2.使用rqt

在rqt工具中选择Plugins > Services > Service Caller，就可以列举出所有的服务。

3.2.1.尝试spawn服务

在服务列表中找到spawn服务，在参数栏里可以设置参数，x、y、theta、name，给定参数，之后点击 Call。则turtlesim窗口中会生成第二只乌龟。

 rqt 可以完成很多功能，可以自行尝试使用各种菜单工具。