倍福beckhoff知识库

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教材（一） TwinCAT 2.0 从入门到精通
1 系统概述
1.1 TwinCAT 软件介绍
1.2 PC 控制的原理
1.3 选型设计
1.4 安装和接线
1.5 常见问题
2 编程入门
2.1 概述
2.2 在编程 PC 上安装 TwinCAT 开发环境
2.3 初步认识开发环境
2.4 对 PC-Based 控制器编程的准备工作
2.5 开发第一个 PLC 项目
2.6 上传、下载和比较
2.7 电子示波器 Scope View
3 深入理解和使用 TwinCAT
3.1 PLC Control
3.2 System Manager
3.3 任务和程序的运行机制
3.4 电子示波器 Scope 2
3.5 TwinCAT PLC HMI
3.6 FAQ 和小技巧
4 控制器硬件、操作系统和 UPS
4.1 概述
4.2 Windows CE 操作系统
4.3 Windows Standard 操作系统
4.4 UPS 硬件
4.5 常见问题
5 数据存储、配方和文件
5.1 掉电保持数据
5.2 数据存储到文件
5.3 配方功能
5.4 FAQ
6 *经 Lib 文件提供的扩展功能和算法
6.1 TcTempCtrl.lib 温控库
6.2 TcPlcControllerToolbox.lib
6.3 TcUtility.lib
6.4 其它有用的库
7 IO 系统 EtherCAT 和 KBus
7.1 TwinCAT IO 系统综述
7.2 EtherCAT 从站设备基本操作
7.3 EtherCAT 的诊断和状态控制
7.4 EtherCAT 的网络配置和优化
7.5 KL 模块 .
8 TwinCAT 控制器间的通讯种类汇总
8.1 概述 .
8.2 ADS 通讯协议.
8.3 Realtime Ethernet.
8.4 EtherCAT Slave .
8.5 EtherCAT 桥接模块 EL669x 的使用
9 Modbus、自由串口协议及 TCP/IP 通讯
9.1 TwinCAT 串口通讯.
9.2 TwinCAT Modbus RTU 通讯
9.3 TwinCAT TcpIP 通讯.
9.4 TwinCAT Modbus TCP 通讯
9.5 TC3 串口通讯和 TcpIp 通讯与 TC2 的异同 .
10 TwinCAT 现场总线通讯汇总
10.1 TwinCAT 支持的总线接口类型.
10.2 Profibus DP Master
10.3 Profibus DP Slave
10.4 CanOpen Master
10.5 CanOpen Slave.
10.6 Profinet Master.
10.7 Profinet Slave.
10.8 Profinet 从站耦合器
10.9 EthernetIP Master
10.10 EthernetIP Slave.
10.11 EthernetIP 从站耦合器 .
10.12 DeviceNet Master
10.13 DeviceNet Slave.
10.14 CAN2.0 通讯解决方案 .
11 HMI 解决方案汇总
11.1 概述 .
11.2 经 ADS 与触摸屏通讯
11.3 经 ADS 与上位组态软件通讯
11.4 用高级语言开发 HMI.
11.5 OPC 通讯.
11.6 TwinCAT PLC HMI （Target Visual）
11.7 TwinCAT HMI （介绍） .
12 连接企业数据库.
12.1 功能介绍 .
12.2 工作原理 .
12.3 TwinCAT Database Server 的安装和配置
12.4 测试通讯是否正常
12.5 从 PLC 调用功能块访问数据库
12.6 Database 通讯例程
12.7 常见问题 .
1 系统概述
本章内容：
操作系统和硬件组件；
控制功能和特点;
TwinCAT 的原理;
造型设计和安装接线;
其它问题;
1.1 TwinCAT 软件介绍
1.1.1. TwinCAT 的起源和发展
1.1.2. TwinCAT 控制器的操作系统和硬件
1.1.3. TwinCAT 控制软件的功能
1.1.4. TwinCAT PLC 与 NC 的特点
1.2 PC 控制的原理
1.2.1. TwinCAT 的分时多任务原则
1.2.2. TwinCAT PLC 的数据区
1.2.3. TwinCAT PLC 的数据存储
1.2.4. TwinCAT PLC 与外设 IO 的连接
1.3 选型设计
1.3.1. 控制器
1.3.2. 系统扩展模块
1.3.3. I/O 系统
1.4 安装和接线
1.5 常见问题
2 编程入门
2.1 概述
2.2 在编程 PC 上安装 TwinCAT 开发环境
2.2.1. 在 PC 上安装 TwinCAT 开发环境
2.2.2. 升级 TwinCAT 开发环境
2.3 初步认识开发环境
2.3.1. TwinCAT 图标和 TwinCAT 状态
2.3.2. TwinCAT 图标快捷菜单的功能
2.3.3. 获取和注册正版授权
2.4 对 PC-Based 控制器编程的准备工作
2.4.1. 设置 IP 地址
2.4.2. 设置 NetID
2.4.3. 在 System Manager 中添加路由
2.5 开发第一个 PLC 项目
2.5.1. 创建 PLC 程序
2.5.2. System Manager 配置
2.5.3. 下载和运行 PLC 程序
2.5.4. 设置开机自启动
2.6 上传、下载和比较
2.6.1. PLC 程序的上传下载和比较
2.6.2. System Manager 配置的上传下载和比较
2.7 电子示波器 Scope View
2.7.1. 基本操作步骤
2.7.2. 曲线的保存和分析
3 深入理解和使用 TwinCAT
本章内容：
PLC Control 编程环境常用功能
System Manager 配置环境常用功能
Task 和 POU 的运行机制
电子示波器 Scope2 的扩展功能
TwinCAT PLC HMI 的常用功能
FAQ 和小技巧
3.1 PLC Control
3.1.1. 快捷键列表
3.1.2. 变量声明
3.1.3. 多语言混合编程
3.1.4. 操作符和复用代码
3.1.5. 结构和枚举
3.1.6. 数组和指针
3.1.7. 导入、导出和合并程序
3.1.8. 项目加密和对象加密
3.1.9. 建立自己的库文件
3.1.10. FirstCycle 及其它隐含系统变量
3.2 System Manager
3.2.1. 快捷键列表
3.2.2. 如何实现低于 1ms 的控制周期
3.2.3. 如何设置任务的优先级
3.2.4. 判断控制器的实时性
3.2.5. 判断配置的 IO 与实际硬件是否匹配
3.2.6. 变量监视表和事件消息窗
3.3 任务和程序的运行机制
3.4 电子示波器 Scope 2
3.4.1. 如何显示 Remote PC 上的 TwinCAT 变量曲线
3.4.2. 如何显示数组和超采样的变量曲线
3.4.3. 如何在.net 应用程序中集成 Scope2 显示控件。
3.5 TwinCAT PLC HMI
3.5.1. 概述
3.5.2. 基本图元编辑
3.5.3. 子画面的重复使用
3.5.4. 背景画面的重复使用。
3.5.5. 动态文本的显示
3.5.6. 实例 1:显示中文报警信息
3.5.7. 实例 2:用户管理器
3.5.8. TwinCAT HMI 用作组态软件
3.5.9. 从 IE 浏览器访问 TwinCAT HMI Web
3.6 FAQ 和小技巧
3.6.1. 常见问题简答
3.6.2. 编译常见错误
3.6.3. 禁止 TwinCAT 的开机自启动
3.6.4. Boot 文件夹及下属文件的作用
3.6.5. 在梯形图中显示注释
3.6.6. 结构文本 ST 语言的 Demo 程序
3.6.7. 如何批量链接变量
3.6.8. 如何自动重新分配地址
3.6.9. 在 TC2 中把 FB 的 Action 用作 TC3 中的 Method
3.6.10. 变量的格式转换
3.6.11. 数据格式与对齐方式引发的问题
3.6.12. 与西门子 PLC 编程的异同
3.6.13. 倍福工程师积累的函数和功能
4 控制器硬件、操作系统和 UPS
本章内容：
倍福控制器的备份、还原；
UPS 的配置和使用，硬件诊断信息；
语言包的安装；
桌面接管，文件交换， FTP Server；
系统写保护设置，远程维护，
量产机型的批量复制
4.1 概述
4.2 Windows CE 操作系统
4.2.1. 系统备份和还原
4.2.2. 远程桌面连接
4.2.3. 中文语言包的安装
4.2.4. 开启 FTP Server 与 PC 交换文件
4.2.5. 显示器分辩率设置及屏幕校准
4.2.6. 配置和诊断 CE 系统的小工具： Beckhoff Device Manager
4.3 Windows Standard 操作系统
4.3.1. 系统备份和还原
4.3.2. 远程桌面连接
4.3.3. Standard 系统中文语言包的安装
4.3.4. 操作系统写保护
4.3.5. 经共享文件夹与 PC 交换文件
4.3.6. 显示器分辩率设置及屏幕校准
4.4 UPS 硬件
4.4.1. CX1xxx 及 CX2xxx 系列的 UPS 电源模块
4.4.2. IPC 上的 UPS 选件
4.4.3. CX5xxx 及 CX8xxx 上集成的 1s-UPS
4.5 常见问题
4.5.1. TC3 控制系统量产机型的批量复制
4.5.2. 故障 CPU 的单个更换
4.5.3. 远程诊断和调试
扩展阅读：
TwinCAT 程序更新之九重天
ADS 加上不路由的若干可能性（第 3 版）
5 数据存储、配方和文件
本章内容：
掉电保持设备： Novram；
掉电保持变量： Persistent 类型；
文件存储：二进制
文件存储： TXT 和 CSV
文件存储： XML 文件
配方功能：用 XML 实现配方
配方功能：用 Persistent 实现配方
配方功能： TC3 集成的 Recipe 功能
FAQ 和小技巧
5.1 掉电保持数据
5.1.1. 用 Persistent 变量实现掉电保持
5.1.2. 用 NOVRAM 区实现变量的掉电保持
5.1.3. 清除、备份和恢复 NOVRAM 区的数据
5.2 数据存储到文件
5.2.1. 读写二进制文件
5.2.2. 读写 CSV 文件
5.2.3. 读写 wtc 文件
5.2.4. 读写 XML 文件
5.3 配方功能
5.3.1. 用 XML 文件实现配方
5.3.2. 用 wtc 文件实现配方
5.3.3. 用 Persistent 变量实现配方
5.4 FAQ
6 *经 Lib 文件提供的扩展功能和算法
6.1 TcTempCtrl.lib 温控库
6.2 TcPlcControllerToolbox.lib
6.2.1. 滤波
6.2.2. PID
6.2.3. PWM 输出
6.2.4. 设定点发生器 SetpointGeneration
6.3 TcUtility.lib
6.3.1. 调用 Windows 的功能
6.3.2. 读取 IP 地址和修改注册表
6.3.3. 启动和停止应用程序
6.3.4. 内存操作
6.3.5. 调用 TwinCAT System Manager 的功能
6.3.6. BCD 码转换
6.4 其它有用的库
7 IO 系统 EtherCAT 和 KBus
本章内容：
IO 系统综述， EBus 和 KBus 的关系
EtherCAT 诊断优化及星形环形拓朴
KL 模块的配置和使用
总线:CanOpen,CAN2.0,Profibus DP
工业以太网:Profinet, Ethernet IP
7.1 TwinCAT IO 系统综述
7.1.1. TwinCAT IO Device
7.1.2. EtherCAT 与 E-bus 缩述
7.1.3. 现场总线与 K-bus 缩述
7.1.4. TwinCAT IO Task
7.2 EtherCAT 从站设备基本操作
7.2.1. 适用范围
7.2.2. 配置过程数据 Process Data

1. 了解 PDO List
2. 预定义 PDO 配置
3. 手动配置 PDO
4. 修改 PDO Content 和选择 PDO List
   7.2.3. 读写 EtherCAT 从站的参数
5. 参数列表及说明
6. 修改从站参数的 3 种方法
7. 在 CoE Online 查看和修改参数
8. 在 Startup 页面配置参数
9. Startup 导入导出实现参数的批量复制
10. 用 PLC 程序修改 EtherCAT 从站的参数配置
    7.2.4. EtherCAT 从站设备描述文件 XML
11. 升级倍福的 EtherCAT 从站产品的 XML 文件
12. 导入第三方 EtherCAT 从站产品的 XML 文件
13. 经由 Ethernet Over EtherCAT（EoE）进行从站设备调试
14. EtherCAT 从站的版本兼容性和升级 Firmware
    7.3 EtherCAT 的诊断和状态控制
    7.3.1. EtherCAT 诊断
15. EtherCAT 网络状态总览
16. EtherCAT 从站的状态诊断
    7.3.2. EtherCAT 状态切换
17. 从 TwinCAT 开发环境切换 EtherCAT 状态
18. 从 PLC 程序切换 EtherCAT 状态
    7.3.3. 常见问题
19. 例程： EtherCAT 诊断和状态切换的 PLC 程序
20. PPT： EtherCAT 诊断
21. 如何设置 EtherCAT 故障时模块的输出维持
22. 如何安装 EtherCAT 驱动
23. 哪些网卡支持 EtherCAT
    7.4 EtherCAT 的网络配置和优化
    7.4.1. EtherCAT 主站配置和同步单元设置
    7.4.2. 星形拓朴和热连接
    7.4.3. 环形拓朴和网络冗余
    7.5 KL 模块
    7.5.1. KL 模块的 Process Data
    7.5.2. KL 模块的参数设置
    7.5.3. KL 模块的错误诊断和恢复
    8 TwinCAT 控制器间的通讯种类汇总
    8.1 概述
    8.2 ADS 通讯协议
    8.2.1. ADS 设备的识别
    8.2.2. 两台 TwinCAT 控制互加路由
    8.2.3. ADS 设备的数据访问
    8.2.4. 从 PLC 程序实现 ADS 通讯
    8.2.5. 从高级语言实现 ADS 通讯
    8.2.6. 实测 ADS 通讯的实时性
    8.3 Realtime Ethernet
    8.4 EtherCAT Slave
    8.4.1. EtherCAT 从站侧的设置
    8.4.2. EtherCAT 主站侧的设置
    8.5 EtherCAT 桥接模块 EL669x 的使用
    8.5.1. 网络拓朴图
    8.5.2. 配置步骤
    9 Modbus、自由串口协议及 TCP/IP 通讯
    9.1 TwinCAT 串口通讯
    9.1.1. 串口通讯的物理接口种类
    9.1.2. 硬件接线
    9.1.3. 配置通讯接口
    9.1.4. 编写 PLC 代码或者引用 Demo 程序
    9.1.5. 在 PLC 变量和 Process Data 之间建立映射
    9.1.6. 调试 PLC 程序。
    9.1.7. FAQ
    9.2 TwinCAT Modbus RTU 通讯
    9.2.1. 作为 ModbusRTU Slave 与触摸屏通讯
    9.2.2. 作为 ModbusRTU Master 与与温控表、变频器等通讯
    9.2.3. 在 PLC 变量和 Process Data 之间建立映射
    9.2.4. 调试 PLC 程序
    9.2.5. FAQ
    9.3 TwinCAT TcpIP 通讯
    9.3.1. TwinCAT TcpIP 简介
    9.3.2. 安装 Supplement
    9.3.3. Tcp/IP 通讯的 Demo 程序
    9.3.4. FAQ
    9.3.5. 引用 UDP 通讯的示例程序
    9.3.6. 自己编写 TCP/IP 通讯的程序
    9.4 TwinCAT Modbus TCP 通讯
    9.4.1. 什么是 TwinCAT Modbus TCP Server
    9.4.2. TwinCAT Modbus TCP Server 的安装
    9.4.3. TwinCAT PLC 作为 Server 的 Demo
    9.4.4. TwinCAT PLC 作为 Client 的 Demo
    9.5 TC3 串口通讯和 TcpIp 通讯与 TC2 的异同
    10 TwinCAT 现场总线通讯汇总
    本章内容：
    TwinCAT 总线接口类型汇总
    Profibus DP Master/Slave
    CanOpen Master/Slave
    Profinet Master/Slave
    EthernetIp Master/Slave
    DeviceNet Master/Slave
    CAN2.0 通讯
    10.1 TwinCAT 支持的总线接口类型
    10.1.1. TwinCAT 作为主站
    10.1.2. TwinCAT 作为从站
    10.2 Profibus DP Master
    10.2.1. Profibus DP 总线简介
    10.2.2. Profibus DP 主站的通讯组件
    10.2.3. Beckhoff 的 Profinet 主站配置步骤
24. GSD 文件
25. 拔码和接线
26. 扫描或者添加主站
27. 设置主站参数
28. 扫描从站
29. 设置从站的参数
30. Reload IO
31. 通讯结果
32. 从站状态诊断
    10.2.4. 常见问题
33. 配置从站的过程数据
34. 高低字节交换
35. 主从站侧的过程数据块如何匹配
36. 背景知识： GSD 文件
37. 背景知识： PKW/PZD 和 PPO
    10.3 Profibus DP Slave
    10.3.1. Profibus DP Slave 的通讯组件
    10.3.2. 倍福 DP 从站设备的 GSD 文件
    10.3.3. EtherCAT 从站侧（TwinCAT） 的设置
38. 扫描找到 DP 从站组件
39. 设置 Profibus DP 从站
40. 添加 Input 和 Output 变量。
41. 导出 GSD 文件
42. Reload IO
    10.3.4. Profibus DP 主站侧（SiemensPLC）的设置
43. 在 Step 7 中打开硬件配置界面 HWconfig
44. 安装 GSD 文件
45. 添加从站
46. 添加通讯变量
47. 保存，下载硬件配置
48. EL6731-0010 的诊断
    10.3.5. FAQ
49. TwinCAT 中导出的 GSD
    10.4 CanOpen Master
    10.4.1. CanOpen 总线简介
50. CanOpen 的接线
51. CanOpen 通讯的设备模型
52. CoB 对象的分组
53. CanOpen 主站访问从站 CoB 对象的方式
54. PDO 与 CoB 对象的映射关系
    10.4.2. CanOpen 通讯调试
55. 准备工作
56. 添加 CanOpen 主站
57. 配置主站参数
58. 扫描从站
59. 验证通讯是否正常
    10.4.3. 修改 CanOpen 从站的 CoB 对象字
60. 从 Online 设置从站 CoB 对象字
61. 经 SDO 初始化从站 CoB 对象字
62. 经 PLC 程序访问从站 CoB 对象字
    10.4.4. 配置 CanOpen 从站的过程数据
63. 配置规则
64. 配置 Mapping 的 SDOs
65. 在 PDO 中增加变量
    10.4.5. PDO 的通讯配置
    10.4.6. CanOpen 总线诊断
    10.4.7. 常见问题
66. 附： CanOpen 通讯数据量与刷新时间的计算
67. 附：备份和恢复参数设置
    10.5 CanOpen Slave
    10.5.1. CanOpen Slave 的通讯组件
    10.5.2. 倍福 CanOpen 从站设备的 EDS 文件
    10.5.3. EtherCAT 从站侧（TwinCAT） 的设置
68. 扫描找到 CanOpen 从站组件
69. 设置 CanOpen 从站
70. 配置 TxPDO 和 RxPDO
71. Reload IO
    10.5.4. CanOpen 主站侧（SiemensPLC）的设置
72. 在主站配置界面中打开硬件配置界面
73. 添加从站，选择 EDS
74. 添加 TxPDO 和 RxPDO
75. 保存，下载硬件配置
    10.5.5. FAQ
76. EL6751-0010 的诊断
77. 终端电阻
    10.6 Profinet Master
    10.6.1. Profinet 技术介绍
78. Profinet 的术语
79. Profinet RT
80. Profinet IRT
81. 比较 Profinet IRT 和 Profinet RT
82. 倍福产品做 IRT 主站（ProfinetIRT Controller）
83. 附： Profinet 综合练习（以倍福和西门子的 Profinet 通讯为例）
    10.6.2. TwinCAT 做 Profinet 主站配置步骤
84. Profinet 主站的通讯组件
85. 找到 Profinet 主站
86. Profinet 主站的设置
87. Profinet 从站的配置
88. 现场测试
    10.7 Profinet Slave
    10.7.1. Profinet 从站的通讯组件
    10.7.2. TwinCAT 做 Profinet 从站的配置步骤
89. 在 TwinCAT 开发环境中找到 Profinet 从站
90. 在 TwinCAT 开发环境中配置 Profinet 从站
91. 在第三方的 Profinet 主站开发环境中配置从站
    10.8 Profinet 从站耦合器
    10.8.1. EK9300
92. 以 TwinCAT 为主站
93. 以西门子 S7 315 为主站
94. FAQ
    10.8.2. BK9300
95. 以 TwinCAT 为主站
96. 以西门子 S7 315 为主站
97. FAQ
    10.9 EthernetIP Master
    10.9.1. EthernetIP 技术介绍
98. EthernetIP 如何增强实时性
99. EthernetIP 协议的通讯模型
100. 控制及信息协议(ClP)
     10.9.2. Beckhoff 的 EthernetIP 通讯组件
     10.9.3. Beckhoff 的 EthernetIP 主站配置步骤
101. 找到 EthernetIP 主站
102. EthernetIP 主站的设置
103. EIP 主站设置
104. 扫描 ETHERNETIP 网络
105. 添加和配置 EthernetIP 从站
106. 注意事项
     10.9.4. 现场测试
107. EL6652 连接 TRIO 控制器
108. EL6652 连接 Rexroth 的阀
109. TC3+TF6781 连接 BK9105
110. TC3+TF6781 连接 TRIO
     10.9.5. FAQ
111. 关于 EDS 文件
112. 从站的 IP 和主站的 IP
113. 与第三方设备通讯的调试
114. 最常见的错误
     10.10 EthernetIP Slave
     10.10.1. 倍福产品做 EthernetIP 从站的通讯组件
     10.10.2. 配置步骤
115. 在 TwinCAT 开发环境中找到 EthernetIP 从站
116. 在 TwinCAT 开发环境中配置 EthernetIP 从站
117. 设置同步任务
118. 配置 EthernetIP 从站
119. 配置 IO Connection
120. 配置 IO Connection 的数据
     10.10.3. 在第三方的 EthernetIP 主站开发环境中配置从站
121. TC2+TS6280 与 Rockwell 的 1769 控制器做 EIP 通讯
122. TC2+TS6280 与 OMRON 的 NJ 控制器做 EIP 通讯
     10.11 EthernetIP 从站耦合器
     10.11.1. BK9105 与 AB 的 PLC 通讯
     10.11.2. EK9500（未供货）
     10.12 DeviceNet Master
     10.12.1. DeviceNet 主站的通讯组件
     10.12.2. Beckhoff 的 DeviceNet 主站配置步骤
123. EDS 文件
124. 拔码和接线
125. 扫描或者添加主站
126. 设置主站参数
127. 扫描从站
128. 设置从站的参数
129. Reload IO
130. 通讯结果
131. 从站状态诊断
     10.12.3. 常见问题
132. 配置从站的过程数据
     10.13 DeviceNet Slave
     10.13.1. 软件和硬件准备
     10.13.2. DeviceNet 从站侧（TwinCAT） 的设置
133. 添加 DeviceNet 从站设备
134. 选择和设置 DeviceNet 从站设备的硬件
135. 配置通讯变量
136. Reload IO
     10.13.3. DeviceNet 主站侧的设置
     10.13.4. EL6752-0010 的诊断
     10.14 CAN2.0 通讯解决方案
     10.14.1. 背景介绍
     10.14.2. 倍福控制系统实现 CAN2.0 通讯的硬件准备
137. CANopen 主站模块或者 BK51xx 耦合器
138. CAN 网络接线
     10.14.3. 测试归档文件
     10.14.4. 参数配置
139. 添加 CAN Interface
140. 设置 CAN Interface 的传输队列
141. CAN Interface 接口消息（“Message”）的构成
142. CAN Interface 接口中消息队列的状态的控制
143. 关于 Message 过滤
     10.14.5. 代码解释
     10.14.6. 注意事项
144. 尽可能及时处理收到的 Message
145. 用上升沿触发发送 FB
146. Bug:MB510 的 Rx 和 Tx 消息数量决定于 Tx
147. Bug:新版 EL6751 不能设置 CAN 2.0B 模式下的 Filter
148. 其它常识
     11 HMI 解决方案汇总
     本章内容：
     ADS 触摸屏；
     ADS 组态软件；
     用高级语言开发 HMI；
     TC OPC Server，包含 UA 和 DA
     TC PLC HMI（Target Visual）
     最新组态软件 TwinCAT HMI
     11.1 概述
     11.2 经 ADS 与触摸屏通讯
     11.2.1. 为什么要使用 ADS 与触摸屏通讯
     11.2.2. 触摸屏与 TwinCAT 控制器经 ADS 通讯的方法
     11.2.3. 例程
     11.2.4. 常见问题
149. 威纶屏开机响应慢
     11.3 经 ADS 与上位组态软件通讯
     11.3.1. 为什么要使用 ADS 与组态软件通讯
     11.3.2. 组态软件与 TwinCAT 控制器经 ADS 通讯的方法
     11.3.3. 例程
     11.3.4. 常见问题
150. 加上不路由怎么办？
     11.4 用高级语言开发 HMI
     11.4.1. 在各种高级语言中实现 ADS 通讯的方法
     11.4.2. 国内工程师编写的 ADS 通讯例程
     11.4.3. 无 TwinCAT 环境的高级语言 ADS 通讯程序
     11.5 OPC 通讯
     11.5.1. 原理介绍
     11.5.2. OPC DA 的使用方法
151. 安装 TwinCAT OPC Server。
152. 打开 PLC 程序，下载到目标控制器，并启动运行。
153. 配置 OPC DA 服务
154. 测试 OPC Server 是否工作正常
155. 在高级语言中实现 OPC Client
156. 常见问题
     11.5.3. OPC UA 的使用方法
     11.5.4. 常见问题
157. 禁止或者允许 OPC Client 访问部分变量
158. OPC DA 中的 10 个 Clone 的使用
159. ADS 通讯的响应速度
160. OPC 通讯的数据量、响应速度、安全性
161. OPC UA 背景知识普及
     11.6 TwinCAT PLC HMI （Target Visual）
     11.6.1. 基本图元编辑
     11.6.2. 子画面的重复使用
     11.6.3. 背景画面的重复使用
     11.6.4. 动态文本的显示
     11.6.5. TwinCAT HMI 用作组态软件
162. 在 WinCE 上全屏运行的设置
163. 在 WinXP 上全屏运行的设置
164. 从 IE 浏览器访问 TwinCAT HMI Web
     11.6.6. 实例
165. 实例 1:显示中文报警信息
166. 实例 2:用户管理器
     11.6.7. 常见问题
167. 中文字符上下偏
168. 曲线显示
169. 软键盘显示
170. 快捷链定义
171. 手势效果
172. 显示 TXT 文件
     11.7 TwinCAT HMI （介绍）
     12 连接企业数据库
     本章内容：
     Database Server 的功能和原理；
     安装配置和测试工具的使用；
     SQL 语句的合成和 FB 介绍;
     PLC 触发数据库侧定义的 Procedure;
     例程： Access， SQL， Oracle
     常见问题 FAQ
     12.1 功能介绍
     12.2 工作原理
     12.3 TwinCAT Database Server 的安装和配置
     12.3.1. PC 机安装 Database 过程
     12.3.2. CE 系统安装 Database 过程
     12.3.3. 软件配置和调试
     12.4 测试通讯是否正常
     同上
     12.5 从 PLC 调用功能块访问数据库
     12.5.1. TcDatabase.lib 提供的功能块
     12.5.2. 通过 SQL 语句触发数据库操作的 FB
     12.5.3. 从 PLC 启动 DB 侧预定义的 Procedure
     12.5.4. 自动连续向数据库插入记录
     12.5.5. 如何把变量的值合成进 SQL 语句
     12.6 Database 通讯例程
     12.6.1. Access 通讯例程
     12.6.2. SQL 数据库通讯实例调试
     12.6.3. Oracle 与 database 通讯例程
     12.6.4. 启动 SQL 中 Procedure 的例程
     12.6.5. 报错处理
     12.7 常见问题
     教材（二） TwinCAT NC PTP 实用教程
     Version 3.0
     为了便于搜索，计划把 4 本教材中的内容按章节陆续发布出来，此处仅供索引查询。由
     于正文太长，这里仅提供目录和章节的 PDF 链接。同一章节多次群发，以最后一次为准。
     1 TwinCAT NC PTP 系统概述.
     1.1 TwinCAT NC 与 PLC 的关系 .
     1.2 PLC 控制伺服与 NC 的区别
     1.3 开环、闭环、半闭环
     1.4 虚轴、实轴和编码器轴
     1.5 TwinCAT NC 轴的类型和数量
     1.6 TwinCAT NC 任务的周期
     1.7 TwinCAT NC PTP 的配置和调试.
     3 TwinCATNC 调试界面详解
     3.1 调试界面概览
     3.2 NC 任务的配置.
     3.3 Axis 调试界面.
     3.4 使能和点动 .
     3.5 单轴调试 Function
     3.6 Coupling 双轴联动
     3.7 Compensation 位置补偿
     3.8 全闭环控制 .
     5 编写 NC 单轴控制的 PLC 程序
     5.1 准备工作 .
     5.2 轴的管理 .
     5.3 寻参 MC_Home.
     5.4 轴的动作 .
     5.5 位置外部设定值发生器
     5.6 位置补偿 .
     5.7 从 PLC 程序修改 NC 轴的参数设置.
     5.8 FAQ
     6 编写 NC 多轴联动程序
     6.1 电子齿轮 .
     6.2 电子凸轮 .
     6.3 定义和装载凸轮表
     6.4 * 收放卷及张力控制（未完待续）
     6.5 *通用飞锯（未完待续）
     6.6 TwinCAT NC Fifo
     6.7 FAQ
     7 TwinCATNC 控制 AX5000
     7.1 AX5000 功能介绍.
     7.2 AX5000 接线说明.
     7.3 配置和调试 AX5000.
     7.4 PLC 程序访问 AX5000 的参数
     7.5 AX5000 的 PID 参数调整
     7.6 AX5000 驱动第三方电机.
     7.7 限位和探针功能
     7.8 常见问题 .
     9 步进电机驱动模块.
     9.1 功能介绍 .
     9.2 KL2531/2541 及步进电机的控制
     9.3 EL7031/EL7041 及步进电机的控制
     9.4 其它说明 .
     10 TwinCAT NC 控制高速脉冲接口的伺服
     10.1 高速脉冲模块 KL/EL2521 简介
     10.2 参数设置 .
     10.3 NC 控制 KL/EL2521 的调试步骤
     10.4 参数调试 .
     10.5 FAQ（待补充）
     11 TwinCAT NC 控制总线伺服 .
     11.1 DS402 协议简介 .
     11.2 NC 控制 CanOpen（DS402）驱动器
     11.3 NC 控制 CoE（DS402）驱动器.
     11.4 NC 轴的参数细化.
     11.5 DS402 伺服常见问题 .
     11.6 实际调试中遇到的问题汇总
     11.7 EL72x1 紧凑伺服模块（待完善）
     11.8 NC 控制 SoE 伺服驱动器（待完善）
     12 TwinCATNC 控制模拟量接口的伺服
     12.1 驱动器参数设置
     12.2 在 System Manager 中配置和调试.
     12.3 调节驱动器的速度环 PID
     12.4 NC 轴的控制参数.
     1 TwinCAT NC PTP 系统概述
     本章内容：
     TwinCAT NC PTP 原理和功能概述
     TwinCAT PLC 与 NC 的关系
     PLC 控制伺服与 NC 的区别
     术语：开环闭环、虚轴实轴
     NC 轴的接口类型
     运动控制的任务周期
     TwinCAT NC 的配置和调试界面简介
     1.1 TwinCAT NC 与 PLC 的关系
173. PLC 轴
174. NC 轴
175. 物理轴
     1.2 PLC 控制伺服与 NC 的区别
176. 使用 PLC 控制时
177. 使用 NC 控制时
     1.3 开环、闭环、半闭环
     1.4 虚轴、实轴和编码器轴
178. 实轴
179. 虚轴
180. 编码器轴
     1.5 TwinCAT NC 轴的类型和数量
181. 总线接口
182. 紧凑型驱动模块
183. 高速脉冲接口
184. 模拟量控制
     1.6 TwinCAT NC 任务的周期
     1.7 TwinCAT NC PTP 的配置和调试
     1.7.1 运动控制的综合配置
     1.7.2 NC 轴的调试界面
     3 TwinCATNC 调试界面详解
     本章内容：
     NC 任务配置
     轴参数设置界面
     轴的调试界面
     常用调试步骤
     控制模型选择与全闭环控制
     3.1 调试界面概览
     3.1.1. NC 任务的设置
     3.1.2. NC 轴的设置
185. 参数设置（Parameter）
186. 与硬件的连接设置（Setting）
187. 加减速度设置（Dynamic）
188. 参数的导入导出（右键菜单）
     3.1.3. NC 轴的调试
189. 全面状态显示操作（Online）
190. 单轴功能调试（Function）
191. 双轴联动调试（Coupling）
192. 位置补偿（Compensation）
     3.1.4. 凸轮编辑器
     3.2 NC 任务的配置
     3.2.1. NC 任务的周期
     3.2.2. Channel 配置
     3.2.3. 不常修改的参数
193. 实时核与 IO 刷新
194. CreateSymbol
     3.3. NC 轴的参数设置
     3.3.1. NC 轴的类型
     3.3.2. Enc 编码器设置
195. General
196. NC-Encoder
197. Parameter
198. *Sercos
199. TimeCompensation
200. Online
     3.3.3. Drive 驱动器设置
201. General
202. NC-Drive
203. Parameter
204. TimeCompensation
205. Sercos
     3.3.4. Ctrl 控制参数设置
206. General
207. 控制模型选择
208. Parameter
     3.3.5. Inputs 和 Outputs
     3.3.6. Axis 参数的导入和导出
     3.3 Axis 调试界面
     3.4.1. General
     3.4.2. Settings
209. AxisType
210. Unit 量纲
211. AxisCycle Time / Divider
     3.4.3. Parameter
212. Velocity
213. Dynamic
214. LimitSwitches
215. Monitoring
216. SetpointGenerator
217. NCI Parameter
218. OtherSettings
219. NC 轴参数的 ADS 信息
     3.4.4. Dynamic
     3.4.5. Online
     3.4.6. Functions
     3.4.7. Coupling
     3.4.8. Compensation
     3.4 使能和点动
     3.5.1. 准备工作
     3.5.2. 使能
     3.5.3. 点动
     3.5 单轴调试 Function
     3.6.1. 普通动作测试
220. NC 轴调试的目标：
221. 调试步骤：
     3.6.2. Raw Drive Output
     3.6.3. Set Actual Positon
     3.6 Coupling 双轴联动
     3.7.1. 齿轮耦合
     3.7.2. 凸轮编辑器
     3.7.3. 测试凸轮耦合
222. 准备运行 Cam Table 表
223. 凸轮的耦合选项：
224. 在 Scope View 中观察 Cam 运行情况
     3.7.4. 测试飞锯耦合
     3.7 Compensation 位置补偿
     3.8 全闭环控制
     3.9.1. 适用范围
     3.9.2. Ctrl 控制参数设置
225. NC 控制器的控制模型介绍
226. PositionController P
227. PositionController PID（with Ka）
228. PositionController with two P
     3.9.3. 准备工作
     3.9.4. 全闭环的 NC 轴 Enc 设置
229. 第１步：第二位置反馈接入 EL5xxx
230. 第２步：修改 Enc 链接
231. 第３步：设置 Enc 参数
     3.9.5. 全闭环的 NC 轴 Drive 设置
232. DS402 类型轴的配置实例
233. Sercos 类型轴的配置实例
234. 验证 DriveOutput Scaling Factor
     5 编写 NC 单轴控制的 PLC 程序
     本章内容：
     引用 TcMC2.lib 和申明轴变量
     使能,复位,停止,状态刷新
     回原点（寻参）
     点动，定位，均速启动
     外部位置给定，位置补偿
     Motion 相关文章列表：
     轴控 Demo，
     自定义回零 FB，
     第三方 EtherCAT 伺服
     修改 NC 轴周期
     反馈类型与掩码设置
     NC 轴的标记位详解
     5.1 准备工作
     5.1.1 TcMc2.lib 功能库的说明
     5.1.2 引用运动控制功能库
     5.1.3 声明轴变量
     5.2 轴的管理
     5.2.1 使能 MC_Power
     5.2.2 复位 MC_Reset
     5.2.3 读取当前位置 MC_ReadActualPosition
     5.2.4 设置当前位置 MC_SetPosition
     5.2.5 读取轴状态
     5.3 寻参 MC_Home
     5.3.1 寻参的过程
     5.3.2 寻参方向和寻参方式
     5.3.3 寻参的速度
     5.3.4 寻参功能块 MC_Home
     5.4 轴的动作
     5.4.1 匀速运动 MC_MoveVelocity
     5.4.2 绝对定位 MC_MoveAbsolute
     5.4.3 相对定位 MC_MoveRelative
     5.4.4 点动 MC_Jog
     5.4.5 停止 MC_Stop 和 MC_Halt
     5.4.6 模长内定位 MC_MoveModulo
     5.5 位置外部设定值发生器
     Externalset value generation
     5.5.1 MC_ExtSetPointGenEnable
     5.5.2 MC_ExtSetPointGenDisable
     5.5.3 MC_ExtSetPointGenFeed
     5.6 位置补偿
     5.6.1 MC_MoveSuperImposed
     5.6.2 适用位置补偿的场合
     5.7 从 PLC 程序修改 NC 轴的参数设置
     5.8 FAQ
     5.8.1 Motion Control 典型演示程序
     轴控 FB 例程：
     5.8.2 自定义回原点
     TwinCAT 运动控制中的回零问题
     功能最全的回零功能块 FB_Home
     例程：
     http://www.baclizzy.com.cn - /20180807 自定义寻参 FB_Home 的例程说明/
     5.8.3 关于编码器的类型和掩码设置
     5.8.4 如何修改单个 NC 轴的控制周期
     5.8.5 TwinCATNC 轴的标记位
     5.8.6 NC 控制 EtherCAT 伺服（DS402）
     5.8.7 持续单向运动，是否位置溢出
     6 编写 NC 多轴联动程序
     本章内容：
     单主轴及多主轴齿轮，飞锯，解耦
     普通凸轮，多主轴凸轮
     凸轮缩放、迭加、切换、移除
     定义、装载和修改凸轮表的不同方式
     FIFO 轴组的原理和例程
     常见问题
     6.1 电子齿轮
     6.1.1 基本的齿轮耦合
     6.1.2 飞锯库中的齿轮耦合
     6.1.3 解耦以及解耦后的动作
     6.1.4 齿轮解耦
     6.2 电子凸轮
     6.2.1 MC Caming 的原理
     6.2.2 基本的凸轮耦合
     6.2.3 多主轴的凸轮耦合
     6.2.4 凸轮迭加、切换、移除
     6.2.5 凸轮缩放 Scaling
     6.2.6 解耦以及解耦后的动作
     6.3 定义和装载凸轮表
     6.3.1 凸轮表需要定义的特征
     6.3.2 用凸轮编辑器定义凸轮表
     Cam Design Tool
     6.3.3 用 PLC 定义和装载凸轮表
     Fixed,又称描点式凸轮表
     6.3.4 用 PLC 定义和装载 MF 凸轮表
     Motion Funtion,又称关键点凸轮表
     6.3.5 从文件装载凸轮数据
     6.3.6 从 NC 端口读取和修改凸轮表
     6.4 * 收放卷及张力控制（未完待续）
     6.4.1 功能块
     6.4.2 张力控制的原理框图
     6.5 *通用飞锯（未完待续）
     6.5.1 Interfaces 接口
     6.5.2 速度同步
     6.5.3 位置同步
     6.5.4 在 PLC 程序中实现飞锯功能
     6.5.5 同步模式
     6.5.6 飞锯同步特征值
     FlyingSawCharacValues
     6.6 TwinCAT NC Fifo
     6.6.1 TwinCAT NC Fifo 简介
     6.6.2 Fifo 与 MC 指令、 CAM 指令、外部位置发生器的对比
     6.6.3 配置 TwinCAT NC Fifo Channel
     6.6.4 Fifo 控制的 PLC 指令介绍
     6.6.5 TwinCAT NC Fifo 的 Demo 程序
     6.6.6 生成.bin 的工具 ASCII2BIN.exe
     6.7 FAQ
     6.7.1 齿轮从轴的加减速是多少？
     6.7.2 GearIn 对比 CamIn
     6.7.3 MultiGear 对比 CamIn_V2
     6.7.4 多级级联的耦合顺序
     6.7.5 如何让从轴解耦后的立即停止
     6.7.6 从轴耦合中可否接收运动命令
     6.7.7 修改凸轮表中的数据
     6.7.8 让凸轮从轴停止但不解耦
     6.7.9 补充
     扩展阅读
     专题：齿轮和凸轮
     7 TwinCATNC 控制 AX5000
     本章内容：
     AX5000 安装和接线；
     配置和调试步骤；
     访问 AX5000 内部参数；
     PID 调试步骤；
     驱动第三方电机；
     限位和探针；
     以下文档待集成：
     Wake And Shake；
     第二反馈及全闭环；
     安全扩展卡 AX5805；
     7.1 AX5000 功能介绍
     7.2 AX5000 接线说明
     7.3 配置和调试 AX5000
     7.3.1 扫描并配置 AX5000 和电机
     7.3.2 Drive Manager 界面介绍
     7.3.3 完整配置 AX5000 和电机
235. 电源设置（可选）
236. 扫描电机
237. 修改其它参数（可选）
238. 在 Startup List 中确认修项（可选）
     7.3.4 AX5000 的工作模式 OP Mode
239. 模式描述
240. 选择 AX5000 的工作模式：
241. 设置 AX5000 的第二操作模式：
     7.3.5 AX5000 的 Process Data
     7.4 PLC 程序访问 AX5000 的参数
     7.4.1 读写 SOE 参数
     7.4.2 PLC 程序控制 AX5000 执行硬件命令
     7.5 AX5000 的 PID 参数调整
     7.5.1 准备工作
242. 设置 AX5000 的 OP Mode 操作模式
243. 增加 Torquefeedback Value
244. 关闭 Position Lag Monitor
245. 使能 EtherCAT 总线的 ADS 通讯
246. 确认目标设备的 ADS 通讯地址
     7.5.2 在 Scope View 中设置监视的变量
     7.5.3 AX5000 速度环调节
247. 准备工作
248. 阶跃响应
249. 在 Scope View 中观察速度曲线。
250. 调节 Kp 值：
251. 调节积分时间值 Tn，
     7.5.4 AX5000 位置环调节
252. 准备工作：
253. 在 Function 页让电机作往复运动
254. 在 Dynamics 页面设置加减速度
255. 在 DriveManager 的 Ctrl 界面修改 Kv
     7.5.5 保存调试结果
256. 确认 StartupList
257. 保存文件。
     7.6 AX5000 驱动第三方电机
     7.6.1 驱动第三方同步电机的原理
     7.6.2 第三方同步电机
258. 电机接线
259. 扫描和配置 AX5000 驱动器和电机
260. 校正磁偏角
261. 导出电机参数文件（可选）
     7.6.3 其它注意事项（可选）
262. 接线
263. 如何确定编码器极数
264. 如何确定电机极对数
265. 编码器类型与磁偏角的关系
266. 关于几种反馈类型
267. 编码器与电机的方向一致性
268. Commutation 的原理:
269. 直流母线电压和电压常数
     7.6.4 第三方异步电机
270. 准备电机文件
271. 扫描 AX5000 驱动器，并设置电机
     7.6.5 FAQ
272. 电机文件的制作
273. 什么时候使用 WakeAnd Shake
274. 第三方直线电机
     7.7 限位和探针功能
     7.7.1 限位开关
275. 硬件接线
276. 驱动器设置
277. 程序处理
     7.7.2 探针功能 TouchProbe
278. 硬件连接
279. AX5203 驱动器设置
280. 软件编程
     7.8 常见问题
     7.8.1 更新 Firmware
     7.8.2 *Wake and Shake（待集成）
     7.8.3 *第二反馈及全闭环（待集成）
     7.8.4 *安全扩展卡 AX5805（待集成）
     9 步进电机驱动模块
     9.1 功能介绍
     9.1.1 产品特点
     9.1.2 产品型号
     9.1.3 电气接线
     9.1.4 工作模式
     9.1.5 步进电机的速度/转矩特性曲线
     9.2 KL2531/2541 及步进电机的控制
     9.2.1 需要设置的参数
     9.2.2 参数设置的途径
     9.2.3 用 NC 控制 KL2531/2541
     9.2.4 限位信号
     9.2.5 恢复出厂设置
     9.2.6 用 PLC 控制 KL2531/2541
     9.3 EL7031/EL7041 及步进电机的控制
     9.3.1 需要设置的参数
     9.3.2 驱动模块 EL7031/7041 的参数设置
     9.3.3 用 NC 控制 EL7031/7041
     9.3.4 从 PLC 程序访问 EL7031/7041 的参数
     9.3.5 关于 EL70x1 的限位信号
     9.3.6 诊断功能
     9.3.7 用 PLC 控制 EL7031/7041
     9.4 其它说明
     9.4.1 NC 控制 EJ7031/EJ7041
     9.4.2 NC 控制 EL7037/7047
     9.4.3 NC 控制 EL7041-0052
     9.4.4 EL70x1、 EL70x1-1000 及 EL70x7 的对比说明
     9.4.5 制动端子 EL9576 和 KL9570
     9.4.6 关于风扇盒 Fan Cartrige ZB8110
     10 TwinCAT NC 控制高速脉冲接口的伺服
     本章内容：
     高速脉冲模块简介
     需要设置的参数
     NC 轴来控制脉冲模块的基本步骤
     参数调试
     FAQ
     10.1 高速脉冲模块 KL/EL2521 简介
     10.1.1 产品特点
     10.1.2 产品型号
     10.1.3 电气接线
     10.1.4 工作模式
281. 输出模式
282. 工作模式
283. 频率设置模式
     10.2 参数设置
     10.2.1 EL2521 的参数设置
284. 需要设置的参数
285. 参数设置的途径
     10.2.2 KL2521 的参数设置
286. 需要设置的参数
287. 参数设置的途径
288. FB_RegisterComKL25xx
     10.3 NC 控制 KL/EL2521 的调试步骤
     10.3.1 准备工作：
289. 按 10.1.3 接线，
290. 扫描硬件，
291. 按 10.2.设置好参数
292. 激活配置，
293. 切换到 Config， Free Run
     10.3.2 验证接线和参数设置
     10.3.3 用 TwinCAT NC Axis 来控制
294. 添加一个轴。
295. 链接到硬件
296. 编码器 Scaling Factor 设置：
297. 设置参考速度 ReferenceVelocity
298. 设置死区补偿时间，
299. 激活配置
     10.4 参数调试
     10.4.1 驱动器端的参数设置
     10.4.2 调节驱动器的速度环 PID
     10.5 FAQ（待补充）
     10.5.1 用 PLC 控制 EL2521 的 Demo
     10.5.2 例程： Simu Encoder
     10.5.3 是否应该带反馈？
     10.5.4 如何判断是否丢脉冲？
     11 TwinCAT NC 控制总线伺服
     本章内容：
     DS402 协议简介， CoB 对象和状态机
     CanOpen DS402 伺服（CSP 和 CSV）
     EtherCAT DS402 伺服（CSP 和 CSV）
     实际项目中需要设置的 NC 轴参数
     伺服调试中常见问题处理和功能实现
     不同品牌伺服调试中遇到的问题汇总
     NC 控制 EL72x1 和 SoE 伺服（待完善）
     11.1 DS402 协议简介
     11.1.1 在 TwinCAT 系统中的用途
     11.1.2 DS402 约定的 CoB 对象
     11.1.3 运动控制最常用的 CoB 对象
     11.1.4 状态机与 CW/SW 的作用机制
300. DS402 约定的驱动器状态机
301. 状态字（Status Word）
302. 控制字（Control Word）
303. 工作模式（Operation Mode）
     11.2 NC 控制 CanOpen（DS402）驱动器
     11.2.1 扫描和配置 NC 轴的基本参数
     （CSP 模式）
304. 准备工作
305. 扫描或添加 CanOpen 主站及从站
306. 设置从站的 PDO 和 SDOs
307. 伺服驱动内部的参数设置
308. 添加 NC 轴并链接到 DS402 伺服
309. 设置编码器的 Scaling Factor
310. 激活配置
     11.2.2 设置 NC 轴的参数（CSV 模式）
311. 设置驱动器的 Op Mode 为 9
312. 设置 Drive 的 Scaling Factor
313. 验证 Drive 的 Scaling Factor
314. 精确 Ouput Scaling Factor
315. 启用死区补偿
316. 位置环的设置
     11.3 NC 控制 CoE（DS402）驱动器
     11.3.1 CoE 与 CanOpen 伺服的异同
     11.3.2 通讯调试及参数设置
     11.3.3 动作调试（以 CSP 模式为例）
317. 准备工作
318. 扫描 EtherCAT 主站及从站.
319. 设置 DC 同步模式
320. 设置从站的 IO 数据和 StartupList
321. 伺服驱动内部的参数设置
322. 添加 NC 轴并链接 CoE 伺服
323. 设置编码器的 Scaling Factor
324. 激活配置
     11.3.4 动作调试（以 CSV 模式为例）
325. OP Mode
326. 设置 Drive 的 Output Scaling
327. 启用死区补偿
328. 位置环的设置
     11.4 NC 轴的参数细化
329. 设置运动方向（可选）
330. 设置参考速度 Referece Velocity。
331. 设置 Dynamic
332. 设置 Jog/Manual/Homing Speed
333. 寻参方式的设置
334. 编码器的参数设置
335. 跟随误差的计算依据
     11.5 DS402 伺服常见问题
336. 如何利用伺服本身的回零功能
     2 如果不能自动链接到 NC 轴
337. CoE 伺服的 NC 轴报 18005 错误
338. 关于限位开关
339. 关于刹车
340. 第三方伺服的探针功能（待补充）
341. 第三方伺服的报警信息（待补充）
342. EoE 配置伺服（待补充）
343. 关于力矩模式（待补充）
344. CSV/CSP 和 PV 和 PP 的区别(待补)
     11.6 实际调试中遇到的问题汇总
     11.6.1 少数品牌需要的额外操作
345. 设置控制信号源为 EtherCAT
346. 有的伺服需要硬件使能
347. 在内部设置周期插补
348. OP Mode（0x6060）为零
349. 力矩或者速度限值为零
350. 设置的参数没有生效
351. 不支持某些 NC 任务周期
352. XML 导入文件时 TwinCAT 卡死
353. 没有启用 DC Synchronous
354. EtherCAT 主时钟丢失
     11.6.2 部分品牌伺服调试记录
355. 埃斯顿伺服、 Copley 伺服
356. LS
357. Omron
     11.6.3 测试过但无记录的伺服
     11.7 EL72x1 紧凑伺服模块（待完善）
     11.7.1 EL7201 功能介绍
358. 产品型号
359. 电气接线和指示灯
360. 工作模式
     11.7.2 TwinCAT NC PTP 控制 EL7201
361. 用 AX5000 配置软件配置 EL7201
362. 手动配置 EL7201（旧版）
     11.7.3 EL7201 参数设置
363. 需要设置的参数
364. 参数设置的途径
     11.7.4 选择 Process Data
     11.8 NC 控制 SoE 伺服驱动器（待完善）
     11.8.1 Sercos 协议简介
     11.8.2 Sercos 通讯的物理层
     11.8.3 Sercos 的主站
     11.8.4 在 System Manager 中配置 SoE 伺服
365. 准备工作
366. 在 System Manager 中配置 SoE 轴
367. 设置 Process Data
368. 设置 NC 轴的参数（CSP）
369. 设置 NC 轴的参数（CSV）
     11.8.5 常见问题
     本节将持续更新
     12 TwinCATNC 控制模拟量接口的伺服
     本章内容：
     硬件模块接线；
     驱动器参数设置；
     TwinCAT 中的设置步骤；
     调试驱动器中的速度环；
     调试 NC 中的位置环
     12.1 驱动器参数设置
370. 电压速度比
371. 编码器输出的每圈脉冲数
     12.2 在 System Manager 中配置和调试
372. 新建一个 NC 轴
373. 设置编码器类型和驱动器类型
374. 扫描硬件
375. 链接 NC Encoder 和编码器输入模块
376. 链接 NC Drive 和模拟量输出模块
377. 设置参考速度 ReferenceVelocity
378. 设置编码器脉冲当量
379. 设置死区补偿时间，
380. 激活配置
     12.3 调节驱动器的速度环 PID
     12.4 NC 轴的控制参数
     12.5.1 位置环的设置
     12.5.2 NC 轴的其它参数设置
     目 录
     前 言. 2
     目 录. 7
     1 TwinCAT NC I 系统概述 . 10
     1.1 插补通道.11
     1.2 PLC 控制 NCI 插补通道的几个途径12
     1.3 插补指令的两种形式.13
     1.3.1 G 代码.14
     1.3.2 FeedTable 15
     1.4 M 函数：插补运动与逻辑动作的协调 15
     1.5 R 参数： NC I 通道与 PLC 的浮点数接口 .16
     2 在 System Manager 中测试 NCI 功能. 17
     2.1 创建 TwinCAT NC PTP 轴和 NCI 通道17
     2.1.1 创建 NC 任务和 PTP 轴 17
     2.1.2 创建 NC I 通道.18
     2.1.3 存盘和激活配置.20
     2.1.4 PTP 轴调试界面.22
     2.2 NCI 通道调试界面.23
     2.2.1 配置 NC I 通道的插补轴所对应的 PTP 轴 23
     2.2.2 配置 NC I 通道的输出倍率.23
     2.2.3 定位和编辑 G 代码文件24
     2.2.4 测试 G 代码文件26
     2.2.5 解散插补通道，恢复 PTP 轴30
     2.3 NCI 通道的运动参数设置.34
     2.3.1 插补曲线转折的分类.34
     2.3.2 参数详解.34
     3 使用 G 代码的插补运动项目. 40
     3.1 在 PLC 中新建 NCI 程序.40
     3.1.1 准备工作.40
     3.1.2 新建 NCI 通道控制的基本 FB 及其接口变量 .41
     3.1.3 编写基本代码.43
     3.1.4 编写 NCI 通道控制 FB 的触发逻辑 .46
     3.2 在 System Manager 中引用 NCI 程序.46
     3.3 确认控制器上的 CNC 文件路径与 PLC 程序中一致48
     3.4 PLC 程序下载运行，强制变量 bExecute 执行各种指令48
     3.5 NCI 通道 G 代码控制 FB 封装示例： FB_NCI_GCode 55
     3.5.1 功能块的调用.55
     3.5.2 控制对象和 Interface57
     3.5.3 FB_NCI_GCode 的源代码.60
     3.5.4 PTP 控制程序.61
     3.5.5 其它程序.62
     3.5.6 System Manager 配置文件.66
     3.5.7 调试画面.67
     3.5.8 测试 NCI 插补功能的操作顺序68
     4 使用 FeedTable 的插补运动项目 . 69
     4.1 在 PLC 中新建 NCI 程序.69
     4.1.1 准备工作.70
     4.1.2 新建 FeedTable 控制的基本 FB 及其接口变量72
     4.1.3 编写基本代码.73
     4.1.4 编写 FeedTable 通道控制 FB 的触发逻辑 .78
     4.2 在 System Manager 中引用 NCI 程序.78
     4.3 PLC 程序下载运行，强制变量 bExecute 执行各种指令80
     4.4 FeedTable 控制 FB 封装示例： FB_MC_FeedTable.86
     4.4.1 功能块的调用.87
     4.4.2 控制对象和 Interface88
     4.4.3 FB_MC_FeedTable 的源代码 91
     4.4.4 PTP 控制程序.91
     4.4.5 测试程序说明.92
     4.4.6 System Manager 配置文件.99
     4.4.7 调试画面.100
     4.4.8 测试 FeedTable 控制 NCI 通道的操作顺序101
     4.5 FeedTable 可以填充的非运动指令 .101
     5 关于 M 函数 106
     5.1 M 函数的定义 107
     5.2 显示和复位 M 函数的状态 .108
     5.3 用 PLC 函数获取 M 函数的状态及复位109
     5.4 使用Ｍ函数的 NCI 项目举例110
     5.4.1 G 代码文件.110
     5.4.2 M 函数的设置 111
     5.4.3 PLC 代码 111
     5.4.4 测试画面.114
     5.4.5 测试 NCI 插补功能的操作顺序114
     6 G 代码文件中的指令简介 115
     6.1 G 指令.116
     6.2 SHT 指令 118
     6.2.1 S 指令 .118
     6.2.2 H 指令.119
     6.2.3 T 指令和 D 指令 120
     6.3 R 参数.122
     6.4 @指令.123
     6.4.1 跳转指令.124
     6.4.2 分支指令.125
     6.4.3 循环指令.126
     6.4.4 子程序.127
     6.4.5 读取实际轴的位置.129
     6.5 #Set 参数设置命令.130
     6.6 Command 命令.133
     7 回溯 Retrace 和单步 SingleBlock 137
     7.1 回溯 Retrace .137
     7.1.1 什么是回溯.137
     7.1.2 回溯的程序处理.137
     7.1.3 启用回溯功能的 NCI 例程139
     7.1.4 测试 Retrace 功能的操作顺序.143
     7.2 单步执行 Single Block.144
     7.2.1 什么是单步执行 Single Block .144
     7.2.2 单步执行的程序处理.144
     7.2.3 启用单步功能的例程.145
     7.2.4 测试单步功能 SingleBlock 的操作顺序 .147
     8 插补运动中常见需求 . 148
     8.1 曲线平滑.148
     8.2 速度限制.149
     8.3 加速度限制.149
     8.4 寻参.149
     8.5 速度平滑.149
     8.6 坐标偏置.152
     8.7 主轴.152
     8.8 刀具补偿.153
     8.8.1 刀具补偿参数.153
     8.8.2 刀具补偿的 G 代码155
     8.8.3 刀具示例 1：长度和半径补偿155
     8.8.4 刀具示例 2：刀具偏置157
     9 在 TwinCAT 3 下使用 NCI
     教材（四） TwinCAT 3 学习笔记
     Version 3.0
     为了便于搜索，计划把 4 本教材中的内容按章节陆续发布出来，此处仅供索引查询。由
     于正文太长，这里仅提供目录和章节的 PDF 链接。同一章节多次群发，以最后一次为准。
     1 系统概述 .
     1.1 TwinCAT 3 Runtime 的运行条件 .
     1.2 TwinCAT 3 功能介绍
     1.3 选型设计 .
     1.4 安装和接线 .
     2 编程入门
     2.1 概述 .
     2.2 在编程 PC 上安装 TwinCAT 开发环境 .
     2.3 初步认识开发环境
     2.4 编程准备：添加路由（Add ADS Router）
     2.5 开发第一个 PLC 项目
     2.6 上传、下载和比较
     3 TwinCAT 3 开发环境的深入介绍.
     3.1 变量声明 .
     3.2 编程语言和新增功能
     3.3 诊断和调试功能
     3.4 任务和程序 .
     3.5 隐含的变量和函数
     3.6 编程环境的设置
     3.7 兼容 TC2 的功能
     3.8 常见问题 .
     4 TwinCAT 3 扩展功能.
     4.1 引用库文件 .
     4.2 Measurement
     4.3 程序归档 .
     4.4 程序加密及 OEM 授权.
     4.5 开发环境的版本兼容
     5 面向对象编程.
     5.1 概述 .
     5.2 简单的示例 .
     5.3 示例： NC 轴控的 FB .
     5.4 其它说明 .
     6 TwinCAT 3 PLC HMI.
     6.1 基本操作 .
     6.2 中文显示 .
     6.3 语言切换和动态文本
     6.4 安装、授权和全屏运行
     6.5 新增的控件 .
     6.6 报警功能 .
     6.7 Place Holder 的用法
     6.8 FAQ
     7 C++ 编程 .
     7.1 C++编程环境的安装
     7.2 创建第 1 个 C++项目（shot screen）
     7.3 常用功能的实现方法
     7.4 集成客户 C/C++代码时的常见问题
     7.5 案例实现 .
     8 从 TwinCAT 2 到 TwinCAT 3 .
     8.1 概述 .
     8.2 TC3 的新功能 .
     8.3 TC2 转换 TC3 的解决方案
     8.4 常见问题 .
     9 附件： TcCOM 技术.
     9.1 理解 TcCOM 的机制.
     9.2 TwinCAT 中的界面.
     9.3 从外部访问 Module Instance
     9.4 各种层次的 Object ID.
     1 系统概述
     1.1 TwinCAT 3 Runtime 的运行条件
     1.2 TwinCAT 3 功能介绍
     1.2.1. TwinCAT 的实时性
     1.2.2. TwinCAT PLC 的数据区
     1.2.3. TwinCAT PLC 的数据存储
     1.2.4. TwinCAT 与外设 IO 的连接
     1.3 选型设计
     1.3.1. 控制器
     1.3.2. 系统扩展模块
     1.3.3. I/O 系统
     1.4 安装和接线
     2 编程入门
     2.1 概述
     2.2 在编程 PC 上安装 TwinCAT 开发环境
     2.2.1. 在 PC 上安装 TwinCAT 开发环境
     2.2.2. 升级 TwinCAT 开发环境
     2.2.3. 在 TC3 和 TC2 之间切换
     2.3 初步认识开发环境
     2.3.1. TC 3 图标和 TC 3 Runtime 的状态
     2.3.2. TC 3 快捷菜单的功能
     2.3.3. 启动 TC3 的帮助系统
     2.3.4. TC3 Quick Start 教程
     2.3.5. 启动示例程序
     2.3.6. 获取和注册正版授权
     2.4 编程准备：添加路由（Add ADS Router）
     2.4.1. 设置 IP 地址
     2.4.2. 设置 NetID
     2.4.3. 在 TC3 的 System | Routes 中添加路由
     2.5 开发第一个 PLC 项目
     2.5.1. 建一个 TwinCAT 项目
     2.5.2. 建一个 PLC 项目
     2.5.3. PLC 变量映射和激活配置
     2.5.4. 设置开机自启动
     2.6 上传、下载和比较
     2.6.1. PLC 程序的上传下载和比较
     2.6.2. TwinCAT 项目的下载上传和比较
     3 TwinCAT 3 开发环境的深入介绍
     3.1 变量声明
     3.1.1. 变量声明的基本语法
     3.1.2. 新增变量类型 UNION 和 WSTRING
     3.1.3. PLC 变量地址、 ADS 地址和地址对齐
     3.1.4. 变量声明中的赋初值
     3.1.5. 自动分配 IO 地址和 tpy 文件
     3.1.6. 变量声明时的缩写输入法
     3.1.7. 变量的属性
     3.1.8. PLC 之外的项目全局数据类型
     3.1.9. PLC 变量的刷新周期
     3.2 编程语言和新增功能
     3.2.1. ST 中增加了 Continue 和 Jump 语句。
     3.2.2. 指令： BitAdr(),用于定位到 Bit。
     3.2.3. UML ChartSate 编程
     3.2.4. 指针和枚举的新增功能
     3.2.5. 支持变量作为 Bit 值访问
     3.2.6. 通过程序注释实现特殊功能
     3.3 诊断和调试功能
     3.3.1. 兼容 TC2 System Manager 中的 Watch window
     3.3.2. 兼容 TC2 的 Watch List
     3.3.3. 常见问题
     3.4 任务和程序
     3.4.1. PLC 程序下的多个 Task
     3.4.2. 为 Task 指定 CPU、优先级、周期等等。
     3.4.3. 关于 Task 的其它提示
     3.4.4. 关于 I/O idle Task
     3.4.5. 关于 PLC AuxTask
     3.5 隐含的变量和函数
     3.5.1. TwinCAT_SystemInfoVarList
     3.5.2. 除零溢出及指针校验
     3.5.3. 隐含的函数
     3.6 编程环境的设置
     3.6.1. TwinCAT 快捷键
     3.6.2. Smart Coding
     3.6.3. 项目默认路径设置
     3.6.4. 编程环境的其它设置
     3.7 兼容 TC2 的功能
     3.7.1. 多语言混合编程（Action）
     3.7.2. 可供使用的操作符、函数和功能块
     3.7.3. 数组和指针
     3.7.4. Funtion 的安装和使用
     3.7.5. 添加 EtherCAT 第三方从站设备
     3.8 常见问题
     3.8.1. 禁止 TwinCAT 的开机自启动
     3.8.2. Bit 变量合并成 Word 的用法
     3.8.3. Reference 用于双向操作变量
     3.8.4. 弹出窗和提示
     3.8.5. TC2 的控制器可以刷 TC3 的 IMAGE 试用
     4 TwinCAT 3 扩展功能
     4.1 引用库文件
     4.1.1. 引用 Beckhoff Aumation GmbH 的库
     4.1.2. 升级 TC2 的库文件
     4.1.3. 引用第三方的库文件
     4.1.4. 用命名空间区分库文件版本
     4.2 Measurement
     4.2.1. 基本操作
     4.2.2. TC3 Scope Server，免费版与收费版的功能差别
     4.2.3. Scope 导出数据
     4.2.4. 常见问题
     4.3 程序归档
     4.3.1. Measurement 项目的存储路径
     4.3.2. TwinCAT 项目的存储路径
     4.3.3. 项目打包和解包
     4.3.4. PLC 程序的打包和解包
     4.3.5. POU、 DataType、 Global VarList 的导出和导入
     4.3.6. 归档文件的后辍名汇总
     4.4 程序加密及 OEM 授权
     4.4.1. 获取授权管理证书
     4.4.2. 项目程序加密
     4.4.3. OEM 项目授权
     4.4.4. 注意事项
     4.5 开发环境的版本兼容
     4.5.1. 开发 PC 为不同版本的控制器开发程序
     4.5.2. 低版本的程序如何运行在高版本的控制器上
     4.5.3. 库文件版本升级
     4.5.4. 打开低版本项目时的错误排查步骤回放：
     4.5.5. 关于版本升级的建议
     4.5.6. 其它版本问题
     5 面向对象编程
     5.1 概述
     5.1.1. 什么是面向对象编程
     5.1.2. 关键名词： Method 和 Property
     5.1.3. 关键名词： Function Block 和 Interface
     5.1.4. 关键动词： Extend
     5.1.5. 关键代词： This 和 Super。
     5.1.6. 面向对象编程的 3 个用法
     5.2 简单的示例
     5.2.1. 建立一个带 Method 和 Property 的 FB
     5.2.2. 建立一个 FB 的扩展 FB（Extend）
     5.2.3. 建立一个 Interface 并实现（Impement）
     5.3 示例： NC 轴控的 FB
     5.3.1. 用 Interface 和 FB 建立一个 NC 轴对象
     5.3.2. 在前例基础上增加一些 Method
     5.3.3. 在前例基础上重构寻参的 Method
     5.4 其它说明
     5.4.1. 静态变量（Static）和临时变量（Temp）
     5.4.2. 特殊的 Method： FB_Init, FB_Exit, FB_Reinit
     5.4.3. Interface 增减 Method 或 Property
     6 TwinCAT 3 PLC HMI
     6.1 基本操作
     6.1.1. 画面编辑的基本步骤
     6.1.2. 启用画面全屏运行功能
     6.2 中文显示
     6.2.1. 中文文本的输入
     6.2.2. 操作系统安装中文字体
     6.2.3. 启用 Unicode 编码
     6.3 语言切换和动态文本
     6.3.1. 用途
     6.3.2. 动态文本的例子
     6.3.3. 语言切换
     6.3.4. 添加语言和 TextList 的导出导入
     6.4 安装、授权和全屏运行
     6.4.1. 安装和授权
     6.4.2. CE 系统下如何全屏运行
     6.4.3. Win7 系统下如何全屏运行
     6.5 新增的控件
     6.5.1. ComboBoxInteger 和 ComboBoxTable
     6.5.2. GroupBox、 RadioButton、 CheckBox
     6.5.3. TabControl
     6.6 报警功能
     6.7 Place Holder 的用法
     6.8 FAQ
     6.8.1. 改变风格
     6.8.2. 其它问题
     7 C++ 编程
     7.1 C++编程环境的安装
     7.2 创建第 1 个 C++项目（shot screen）
     7.2.1. 新建 Class
     7.2.2. 发布自己的代码
     7.2.3. C++模块的引用
     7.3 常用功能的实现方法
     7.3.1. 定义 C/C++项目的数据区域（shot screen，待完善）
     7.3.2. 发布和引用带 Interface 的 C++模块
     7.3.3. C++程序的调试和诊断
     7.4 集成客户 C/C++代码时的常见问题
     7.4.1. 哪些代码可以集成
     7.4.2. 集成 C++代码步骤
     7.4.3. TC3 中的 C++支持的功能
     7.4.4. TC3 中的 C++不支持的功能
     7.4.5. TC3 中的 C++换种形式来实现的功能
     7.4.6. VS2013 中打开低版本例程
     7.4.7. 调用 C 语言的代码（与 C++对比）
     7.5 案例实现
     7.5.1. 例一：在 TC3 中实现一个 XML 文件的解析器
     7.5.2. 例二：真实的 TC3_C++项目
     8 从 TwinCAT 2 到 TwinCAT 3
     8.1 概述
     8.2 TC3 的新功能
     8.2.1. TC3 的继承性
     8.2.2. TC2 与 TC3 的适用范围
     8.3 TC2 转换 TC3 的解决方案
     8.3.1. TC2 项目的转换
381. 先在 TwinCAT 2 准备
382. 在 TwinCAT 3 中装载
383. 库文件的替换
384. PLC 转换后常见问题
385. IO 配置更新
     8.3.2. TC3 ADS 通讯的转换
     8.3.3. 经 ADS 或者 OPC 访问 PLC 的 HMI 转换
     8.3.4. 经 Modbus TCP 访问 PLC 的 HMI 转换
     8.4 常见问题
     8.4.1. PLC HMI 画面转换
     8.4.2. 转换不成功的常见问题
386. FB 名字或者接口变量类型有变化
387. 数组赋值
388. Action 调用
389. 隐含变量任务信息 TaskInfo 和系统信息 SysInfo
390. FB 及结构体嵌套的层数
391. 梯形图转到 TC3 容易出错
392. 中文注释乱码
393. 地址对齐方式的改变
394. 32 位和 64 位系统的指针变量类型
     8.4.3. TC2 与 TC3 的 ADS 兼容性
395. 一个网络中， TC2 与 TC3 可以共存吗？
396. TC2 和 TC3 可以互相通讯吗？
     9 附件： TcCOM 技术
     9.1 理解 TcCOM 的机制
     9.1.1. TcCOM 的概念
     9.1.2. TcCOM 模块与 TwinCAT 运行核的交互
     9.1.3. ITComObject 和 ITcUnkonown
     9.2 TwinCAT 中的界面
     9.2.1. TwinCAT 中的 Object Server
     9.2.2. TcCOM 相关的 ID
     9.2.3. PLC 的 TMI 界面
     9.2.4. C++ Class 的 TMC 界面
     9.2.5. 模块的导出入导入
     9.3 从外部访问 Module Instance
     9.3.1. 通过接口和接口指针访问
     9.3.2. 通过 ADS 接口访问模块
     9.4 各种层次的 Object ID
     9.4.1. Device 相关的 Object ID
     9.4.2. PLC 相关的 ObjectID
     9.4.3. NC 相关的 Object ID