【Nav2中文网】七、配置指南（十二） Map Server / Saver

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Map Server / Saver [校准@songhuangong]

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

Map Server 实现了用于处理堆栈的地图加载请求并托管地图主题的服务。它还实现了一个地图保存服务，该服务器将在后台运行并根据服务请求保存地图。存在一个类似于 ROS 1 的地图保护程序 CLI，用于单个地图保存。 [校准@songhuangong]

Map Saver 参数 [校准@songhuangong]

save_map_timeout

类型	默认值
int	2.0

描述Timeout to attempt saving the map (seconds).

free_thresh_default

类型	默认值
double	0.25

描述Free space maximum probability threshold value for occupancy grid.

occupied_thresh_default

类型	默认值
double	0.65

描述占用网格的占用空间最小概率阈值。 [校准@songhuangong]

Map Server 参数 [校准@songhuangong]

yaml_filename

类型	默认值
string	N/A

描述map yaml文件的路径。 [校准@songhuangong]

topic_name [待校准@2276]

类型	默认值
string	“map”

描述将加载的地图发布到主题。 [校准@songhuangong]

frame_id

类型	默认值
string	“map”

描述发布加载地图的框架。 [校准@songhuangong]

代价地图筛选器信息服务参数 [校准@songhuangong]

type

类型	默认值
int	0

描述使用的代价地图过滤器类型。这是应该被解释为过滤器类型的枚举。我们提供以下预定义类型： [校准@songhuangong]

• 0: 禁区/首选车道过滤器 [校准@songhuangong]
• 1: 速度过滤器，速度限制以最大速度的百分比指定 [校准@songhuangong]
• 2：速度滤波器，限速以绝对值（m/s）指定 [校准@songhuangong]

filter_info_topic

类型	默认值
string	“costmap_filter_info”

描述将代价地图过滤器信息发布到的主题。 [校准@songhuangong]

mask_topic [待校准@2721]

类型	默认值
string	“filter_mask”

描述要将筛选器掩码发布到的主题。此参数的值应与调整为过滤器掩码发布的地图服务器的 topic_name 参数一致。 [待校准@2723]

base [待校准@2724]

类型	默认值
double	0.0

描述以 OccupancyGrid 掩模值为基数-> 过滤空间值线性转换，转换为: filter_space_value = base + multiplier * mask_value [待校准@2725]

multiplier [待校准@2726]

类型	默认值
double	1.0

描述参数 OccupancyGrid 掩模值的乘数-> 过滤器空间值线性转换，其过程如下: filter_space_value = base + multiplier * mask_value [待校准@2727]

Example

map_server:
  ros__parameters:
    yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
    topic_name: "map"
    frame_id: "map"

map_saver:
  ros__parameters:
    save_map_timeout: 5.0
    free_thresh_default: 0.25
    occupied_thresh_default: 0.65

costmap_filter_info_server:
  ros__parameters:
    type: 1
    filter_info_topic: "costmap_filter_info"
    mask_topic: "filter_mask"
    base: 0.0
    multiplier: 0.25

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