MDC

MDC

MDC（Mobile Data Center: 移动数据中心）

智能驾驶汽车中，包含四个核心子系统：传感器、计算平台、执行器与应用算法，华为MDC（ Mobile Data Center: 移动数据中心）定位为智能驾驶的计算平台。

MDC提供了rtfevent系列工具，对标ros系列工具：rtfnode rtfevent rtfbag

• rtfnode help list info
• rtfbag help play record info extract fix
• rtfevent hz echo show list info

用 rtfnode info 来查看APP进程信息

 rtfnode list | grep -i gpio
 # 查看gpio设备信息

查看event

rftevent list | grep -i gpio
# 查看gpio设备的 event
rtfevent hz `rtfevent list | grep -i lidar`
rtfevent list | grep xxxService | xargs chroot /xxx/yyyy/
rtfevent hz

mfrtopic

rostopic

Published/Subscribed topics
topic就是消息，消息一般落盘在文件里面执久化
rostopic包含rostopic保令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

# 查看帮助
rostopic -h
# 查看topic的基本信息
rostopic info [topic_name]
# 命令会列举出当前正在被发布和订阅的所有topic
rostopic list -h
rostopic list -v # 列举出所有信息
# 展示发布到topic上的数据
rostopic echo [topic_name]
# 发布消息到指定的topic
rostopic pub
# rostopic bw (bandwidth 带宽)
# rostopic delay (主题的延迟)
# rostopic find (按类型查找主题)
# rostopic hz (显示主题的发布率。默认情况下，报告的速率是rostopic运行整个时间的平均速率)
# rostopic type (显示主题的topic类型)

rostopic pub

rostopic可以发布三种模式：

• 锁存模式:rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息。可以随时按ctrl-C停止此操作。
  一次模式:如果不想使用ctrl-C停止rostopic ，则可以一次模式发布。rostopic将使邮件锁定3秒钟，然后退出。
• 速率模式:在费率模式下，rostopic将以特定费率发布您的消息。例如，-r 10将在10hz发布。对于文件和管道输入，此默认值为10hz。

选项：
-l 启用闩锁模式。使用命令行参数时，默认为闩锁模式。
-r RATE 启用速率模式。使用管道输入或文件输入时，速率模式为默认（10hz）。
-1，启用一次模式。
-f 从YAML文件中读取消息字段。YAML语法等效于rostopic echo的输出。邮件使用YAML文档分隔符—分隔。要仅使用文件中的第一条消息，请使用–latch选项。